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公开(公告)号：CN110524510A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910507354.8
申请日：2019-06-12
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种立方体独轮机器人，属于智能机器人技术领域。该立方体独轮机器人由立方体壳体、移动轮、反作用轮、驱动模块、控制模块以及姿态传感器组成。本发明利用在立方体壳体内的三个正交的面上的反作用轮，共同调节机体的姿态，使其可以灵活实现俯仰、横滚和航向等姿态调节，克服通过单个反作用轮控制侧平衡和转向的独轮机器人存在的航向操纵不灵活的问题，并利用所设计的双闭环控制器，有效实现立方体独轮自平衡机器人姿态控制和复杂路径跟踪控制。
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公开(公告)号：CN113822297B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202111001948.5
申请日：2021-08-30
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G06V10/50 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/762 , G06N3/0464 , G06T5/70 , G06T7/269
摘要： 本发明公开了一种海上舰艇目标识别装置及方法，识别系统通过云台连接在水面无人舰艇上，通过云台调整摄像头姿态使其获取的画面基本保持稳定，内部识别系统由姿态识别系统和型号识别系统两部分组成。识别系统通过识别船型，舷号等特征对船型做出判断；姿态识别系统通过船上舰炮等特征的排列顺序检测舰船姿态。本发明工作环境复杂多变，且多为人类无法工作的极端条件。本专利重新对神经网络中的卷积核进行设计，使其在样本量少和复杂工况下具有良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113822297A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111001948.5
申请日：2021-08-30
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种海上舰艇目标识别装置及方法，识别系统通过云台连接在水面无人舰艇上，通过云台调整摄像头姿态使其获取的画面基本保持稳定，内部识别系统由姿态识别系统和型号识别系统两部分组成。识别系统通过识别船型，舷号等特征对船型做出判断；姿态识别系统通过船上舰炮等特征的排列顺序检测舰船姿态。本发明工作环境复杂多变，且多为人类无法工作的极端条件。本专利重新对神经网络中的卷积核进行设计，使其在样本量少和复杂工况下具有良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107804414B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN201711230017.6
申请日：2017-11-29
申请人： 北京工业大学
摘要： 一种基于自行车平台的能量转换装置，属于能量转换装置技术领域。竖直放置的纵向传动轴由车把上的扎线控制，通过扎线的松紧控制左右的平移从而达到区分减速与非减速两个状态，纵向传动轴底部的传动转轴下齿轮与中心轴承上的齿条配合，带动中心轴承转动，上紧发条，在释放能量的过程中，通过纵向传动转轴内部棘轮使得摩擦轴停止转动，从而锁定发条的外端，这时发条内端带动辐条驱动车轮前进。本装置性能稳定可靠，功能完善，且能够有效地提高使用者的骑行体验。
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公开(公告)号：CN109973756A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201811633865.6
申请日：2018-12-29
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L101/12 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种管道机器人，包括轮子及其固定架、固定架连接杆、伸缩杆连接杆、伸缩杆、伸缩用步进电机、固定架连接杆安装座、电池仓、万向旋转模块连接件、水平轴旋转伺服电机、伺服电机连接件和垂直轴旋转伺服电机。初始状态下，伸缩杆处于伸长状态，使三个轮子组成的圆半径最小，易于放入管道和运输。当机器人行走在竖直管道中时，前后轮同时贴紧内壁，利用轮与管壁间摩擦力推动机器人向上或向下运动。本装置工作环境复杂多变，且多为人类无法工作的极端条件。为使机器人正常工作，本装置满足IPX8，即允许于一定压力下长时间浸水，同时能抵抗C4环境的化学腐蚀，即可以在中等含盐度的工业区长时间工作。
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公开(公告)号：CN107804414A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711230017.6
申请日：2017-11-29
申请人： 北京工业大学
摘要： 一种基于自行车平台的能量转换装置，属于能量转换装置技术领域。竖直放置的纵向传动轴由车把上的扎线控制，通过扎线的松紧控制左右的平移从而达到区分减速与非减速两个状态，纵向传动轴底部的传动转轴下齿轮与中心轴承上的齿条配合，带动中心轴承转动，上紧发条，在释放能量的过程中，通过纵向传动转轴内部棘轮使得摩擦轴停止转动，从而锁定发条的外端，这时发条内端带动辐条驱动车轮前进。本装置性能稳定可靠，功能完善，且能够有效地提高使用者的骑行体验。
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公开(公告)号：CN208165193U
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201721627817.7
申请日：2017-11-29
申请人： 北京工业大学
摘要： 一种基于自行车平台的能量转换装置，属于能量转换装置技术领域。竖直放置的纵向传动轴由车把上的扎线控制，通过扎线的松紧控制左右的平移从而达到区分减速与非减速两个状态，纵向传动轴底部的传动转轴下齿轮与中心轴承上的齿条配合，带动中心轴承转动，上紧发条，在释放能量的过程中，通过纵向传动转轴内部棘轮使得摩擦轴停止转动，从而锁定发条的外端，这时发条内端带动辐条驱动车轮前进。本装置性能稳定可靠，功能完善，且能够有效地提高使用者的骑行体验。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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