公开(公告)号：CN101239466B

公开(公告)日：2010-06-02

申请号：CN200710304536.2

申请日：2007-12-28

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 阮晓钢 ,  邢雪涛 ,  许晓明 ,  王启源 ,  耿世松 ,  李军 ,  于乃功 ,  赵岗金 ,  孙亮 ,  左国玉

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/04 ,  B25J13/08 ,  G08C17/00 ,  G05B19/418

Abstract: 本发明是一种微型迷宫机器人，能对随机复杂迷宫进行自主搜索最优路径并实时修正机器人在迷宫中的运动，属于人工智能领域。包括有下位机和上位机。上位机包括有DSP和与DSP相连接的CCD摄像头和无线发送模块，CCD摄像头采集迷宫的全局图像并通过视频解码器解码后传送给DSP，DSP对图像进行处理后通过无线发送模块发送给下位机。下位机包括有小车和设置在小车内的控制系统，小车的底部连接有车轮和步进电机，控制系统包括有单片机无线接收模块。无线接收模块接收上位机中的无线发送模块发送的信息，对其进行解析后，通过步进电机驱动电路驱动步进电机带动小车行走。本发明实现了自主迷宫搜索最优路径并能实时修正机器人的行走轨迹。

公开(公告)号：CN101231669A

公开(公告)日：2008-07-30

申请号：CN200710304790.2

申请日：2007-12-28

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 阮晓钢 ,  李欣源 ,  王启源 ,  耿世松 ,  许晓明 ,  邢雪涛 ,  于乃功 ,  赵岗金 ,  孙亮 ,  左国玉

IPC: G06F17/50

CPC classification number: Y02T10/82

Abstract: 本发明是一种搜索迷宫最优路径的方法，能对随机复杂迷宫进行自主搜索最优路径并实时修正机器人在迷宫中的运动，属于人工智能领域。包括有下位机和上位机。上位机包括有DSP和与DSP相连接的CCD摄像头和无线发送模块，CCD摄像头采集迷宫的全局图像并通过视频解码器解码后传送给DSP，DSP对图像进行处理后通过无线发送模块发送给下位机。下位机包括有小车和设置在小车内的控制系统，小车的底部连接有车轮和步进电机，控制系统包括有单片机无线接收模块。无线接收模块接收上位机中的无线发送模块发送的信息，对其进行解析后，通过步进电机驱动电路驱动步进电机带动小车行走。本发明实现了自主迷宫搜索最优路径并能实时修正机器人的行走轨迹。

公开(公告)号：CN100530203C

公开(公告)日：2009-08-19

申请号：CN200710304790.2

申请日：2007-12-28

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 阮晓钢 ,  许晓明 ,  王启源 ,  耿世松 ,  李欣源 ,  邢雪涛 ,  于乃功 ,  赵岗金 ,  孙亮 ,  左国玉

IPC: G06F17/50

CPC classification number: Y02T10/82

Abstract: 本发明是一种搜索迷宫最优路径的方法，能对随机复杂迷宫进行自主搜索最优路径并实时修正机器人在迷宫中的运动，属于人工智能领域。包括有下位机和上位机。上位机包括有DSP和与DSP相连接的CCD摄像头和无线发送模块，CCD摄像头采集迷宫的全局图像并通过视频解码器解码后传送给DSP，DSP对图像进行处理后通过无线发送模块发送给下位机。下位机包括有小车和设置在小车内的控制系统，小车的底部连接有车轮和步进电机，控制系统包括有单片机无线接收模块。无线接收模块接收上位机中的无线发送模块发送的信息，对其进行解析后，通过步进电机驱动电路驱动步进电机带动小车行走。本发明实现了自主迷宫搜索最优路径并能实时修正机器人的行走轨迹。

公开(公告)号：CN101239466A

公开(公告)日：2008-08-13

申请号：CN200710304536.2

申请日：2007-12-28

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 阮晓钢 ,  邢雪涛 ,  许晓明 ,  王启源 ,  耿世松 ,  李军 ,  于乃功 ,  赵岗金 ,  孙亮 ,  左国玉

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/04 ,  B25J13/08 ,  G08C17/00 ,  G05B19/418

Abstract: 本发明是一种微型迷宫机器人，能对随机复杂迷宫进行自主搜索最优路径并实时修正机器人在迷宫中的运动，属于人工智能领域。包括有下位机和上位机。上位机包括有DSP和与DSP相连接的CCD摄像头和无线发送模块，CCD摄像头采集迷宫的全局图像并通过视频解码器解码后传送给DSP，DSP对图像进行处理后通过无线发送模块发送给下位机。下位机包括有小车和设置在小车内的控制系统，小车的底部连接有车轮和步进电机，控制系统包括有单片机无线接收模块。无线接收模块接收上位机中的无线发送模块发送的信息，对其进行解析后，通过步进电机驱动电路驱动步进电机带动小车行走。本发明实现了自主迷宫搜索最优路径并能实时修正机器人的行走轨迹。

公开(公告)号：CN201142025Y

公开(公告)日：2008-10-29

申请号：CN200720190986.9

申请日：2007-12-28

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 阮晓钢 ,  许晓明 ,  邢雪涛 ,  耿世松 ,  王启源 ,  李欣源 ,  周毅 ,  于乃功 ,  孙亮 ,  左国玉

IPC: G05D1/02 ,  G05B19/418

Abstract: 本实用新型是一种微型迷宫机器人，能对随机复杂迷宫进行自主搜索最优路径并实时修正机器人在迷宫中的运动，属于人工智能领域。包括下位机和上位机。上位机包括DSP和与DSP相连接的CCD摄像头和无线发送模块，CCD摄像头采集迷宫的全局图像并通过视频解码器解码后传送给DSP，DSP对图像进行处理后通过无线发送模块发送给下位机。下位机包括小车和设置在小车内的控制系统，小车的底部连接有车轮和步进电机，控制系统包括单片机无线接收模块。无线接收模块接收上位机中的无线发送模块发送的信息，对其进行解析后，通过步进电机驱动电路驱动步进电机带动小车行走。本实用新型实现了自主迷宫搜索最优路径并能实时修正机器人的行走轨迹。