公开(公告)号：CN111645093B

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202010438350.1

申请日：2020-05-22

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 于建均 ,  李绪晨 ,  左国玉 ,  于乃功 ,  张子豪 ,  贾捷

IPC: B25J13/08 ,  B25J3/04

Abstract: 本发明涉及一种用于遥操作的力觉反馈数据手套，属于人工智能与人机交互领域。本发明将应变片式弯曲传感器与微型气缸相结合，组成应用于虚拟操作以及遥操作的具有力反馈的数据手套。通过固定于手指背部的弯曲传感器测量人手各个手指关节实时运动的弯曲角度，然后将采集信息应用指尖映射算法，经过正逆运动变换实现远端机械手与主端操作手的运动映射。再通过将从端机械手的力觉信息转换为输入至于掌心的微型气缸的气压值，经过对微型气缸冲气从而实现力觉反馈。本发明大大降低了传统数据手套的成本，同时实现了主端操作手与从端机械手的力觉反馈，大大增加了人机交互系统的实时性与交互性。

公开(公告)号：CN111645093A

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN202010438350.1

申请日：2020-05-22

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 于建均 ,  李绪晨 ,  左国玉 ,  于乃功 ,  张子豪 ,  贾捷

IPC: B25J13/08 ,  B25J3/04

Abstract: 本发明涉及一种用于遥操作的力觉反馈数据手套，属于人工智能与人机交互领域。本发明将应变片式弯曲传感器与微型气缸相结合，组成应用于虚拟操作以及遥操作的具有力反馈的数据手套。通过固定于手指背部的弯曲传感器测量人手各个手指关节实时运动的弯曲角度，然后将采集信息应用指尖映射算法，经过正逆运动变换实现远端机械手与主端操作手的运动映射。再通过将从端机械手的力觉信息转换为输入至于掌心的微型气缸的气压值，经过对微型气缸冲气从而实现力觉反馈。本发明大大降低了传统数据手套的成本，同时实现了主端操作手与从端机械手的力觉反馈，大大增加了人机交互系统的实时性与交互性。