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公开(公告)号：CN108417370B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201810233761.X
申请日：2018-03-21
Applicant: 北京市燃气集团有限责任公司 , 清华大学
Abstract: 本发明涉及用于燃气管道自动力检测机器人的充电系统及充电方法，充电系统包括设置于燃气管道外的原边充电单元和设置于燃气管道内的副边充电单元，原边充电单元包括原边磁芯和缠绕在原边磁芯上的原边线圈，副边充电单元包括副边磁芯和缠绕在副边磁芯上的副边线圈，原边磁芯和副边磁芯形成闭合磁力线；原边线圈与电源连接，副边线圈与机器人的电池连接。充电系统具有结构简单、成本低廉、使用方便、抗干扰能力强、充电效率高的优点，解决了无缆自动力检测机器人充电需要克服管壁屏蔽的问题，提高了无缆自动力检测机器人进行长距离管道内检测的能力。充电方法具有实现容易、操控便捷、安全可靠、充电效率高的优点。
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公开(公告)号：CN107271110B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201710565448.1
申请日：2017-07-12
Applicant: 北京市燃气集团有限责任公司 , 清华大学 , 北京永逸舒克防腐蚀技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗定位的埋地燃气管道泄漏点定位检测方法，该方法包括如下步骤，步骤1，划定埋地燃气管道泄漏检测的覆盖范围；步骤2，向覆盖范围的上游燃气管道加注口注入示踪气体；步骤3，在覆盖范围内，沿着管道钻第一探测孔；步骤4，检测每个第一探测孔内示踪气体的浓度；步骤5，推算疑似泄漏点的位置；步骤6，在疑似泄漏点周围，沿着管道钻第二探测孔；步骤7，检测每个第二探测孔内示踪气体的浓度；步骤8，利用北斗定位的方法获取每个第二探测孔的坐标；步骤9，根据示踪气体的浓度变化规律和探测孔的坐标最终定位出泄漏点的位置。与现有技术相比，本发明具有定位精度高、抗干扰能力强、对地面的破坏小等突出优点。
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公开(公告)号：CN107120535B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201710417442.X
申请日：2017-06-06
Applicant: 北京市燃气集团有限责任公司 , 清华大学
IPC: F17D5/06
Abstract: 本发明公开了基于北斗定位的埋地燃气管道泄漏点的声发射定位方法，该方法包括如下步骤：步骤1，基于北斗定位系统获得声发射传感器的北斗坐标，将所有声发射传感器的时间同步；步骤2，将声发射传感器的北斗坐标发送至上位机；步骤3，将管道的声发射信号发送至上位机；步骤4，通过基于支持向量机的筛选方法识别泄漏信号；步骤5，利用时差定位、幅值衰减定位方法确定泄漏点的北斗坐标集合；步骤6，通过加权平均的方法得到泄漏点的北斗坐标。本发明创新地将燃气管道泄漏点声发射定位和北斗定位系统有机结合，通过时差定位、幅值衰减定位结合加权平均的方式计算得到泄漏点位置，实现对小流量城市燃气管道泄漏点进行准确定位。
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公开(公告)号：CN108682132B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201810233748.4
申请日：2018-03-21
Applicant: 北京市燃气集团有限责任公司 , 清华大学
Abstract: 本发明涉及燃气管道无缆检测机器人无线通讯系统及通讯方法，无线通讯系统包括天线组件、中继器组件和中继器放收装置；天线组件固定于燃气管道上并伸入燃气管道内部，中继器组件至少设有一组，中继器放收装置与机器人连接并用于沿燃气管道放收中继器组件；天线组件、中继器组件和机器人之间通过波长小于3.41r的无线信号通讯连接，r表示燃气管道的半径。其具有结构简单、成本低廉、使用方便、安全可靠的优点，解决了自动力无缆检测机器人因管道屏蔽无线信号无法实现长距离内检测作业的问题。通讯方法具有容易实现、控制方便、通讯可靠的优点。
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公开(公告)号：CN107271110A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710565448.1
申请日：2017-07-12
Applicant: 北京市燃气集团有限责任公司 , 清华大学 , 北京永逸舒克防腐蚀技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗定位的埋地燃气管道泄漏点定位检测方法，该方法包括如下步骤，步骤1，划定埋地燃气管道泄漏检测的覆盖范围；步骤2，向覆盖范围的上游燃气管道加注口注入示踪气体；步骤3，在覆盖范围内，沿着管道钻第一探测孔；步骤4，检测每个第一探测孔内示踪气体的浓度；步骤5，推算疑似泄漏点的位置；步骤6，在疑似泄漏点周围，沿着管道钻第二探测孔；步骤7，检测每个第二探测孔内示踪气体的浓度；步骤8，利用北斗定位的方法获取每个第二探测孔的坐标；步骤9，根据示踪气体的浓度变化规律和探测孔的坐标最终定位出泄漏点的位置。与现有技术相比，本发明具有定位精度高、抗干扰能力强、对地面的破坏小等突出优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108506638A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810233728.7
申请日：2018-03-21
Applicant: 北京市燃气集团有限责任公司 , 清华大学
IPC: F16L55/46 , B23K10/00 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及燃气管道内检测机器人放收系统及方法，放收系统包括管道连接件、夹板阀和机器人放收仓，管道连接件包括下半管、上半管和长颈法兰，燃气管道与长颈法兰对应的位置开设有机器人放收口；夹板阀与管道连接件的长颈法兰法兰连接；机器人放收仓包括平滑过渡连接的斜管段和水平管段，斜管段与夹板阀法兰连接且使斜管段与长颈法兰同轴，水平管段相对于斜管段的另一端设有第一法兰盲板。其具有结构简单、使用方便、安全可靠、适用性强的优点。方法具有工艺简单、效率高、安全性高的优点。
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公开(公告)号：CN108417370A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810233761.X
申请日：2018-03-21
Applicant: 北京市燃气集团有限责任公司 , 清华大学
Abstract: 本发明涉及用于燃气管道自动力检测机器人的充电系统及充电方法，充电系统包括设置于燃气管道外的原边充电单元和设置于燃气管道内的副边充电单元，原边充电单元包括原边磁芯和缠绕在原边磁芯上的原边线圈，副边充电单元包括副边磁芯和缠绕在副边磁芯上的副边线圈，原边磁芯和副边磁芯形成闭合磁力线；原边线圈与电源连接，副边线圈与机器人的电池连接。充电系统具有结构简单、成本低廉、使用方便、抗干扰能力强、充电效率高的优点，解决了无缆自动力检测机器人充电需要克服管壁屏蔽的问题，提高了无缆自动力检测机器人进行长距离管道内检测的能力。充电方法具有实现容易、操控便捷、安全可靠、充电效率高的优点。
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公开(公告)号：CN108506638B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201810233728.7
申请日：2018-03-21
Applicant: 北京市燃气集团有限责任公司 , 清华大学
IPC: F16L55/46 , B23K10/00 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及燃气管道内检测机器人放收系统及方法，放收系统包括管道连接件、夹板阀和机器人放收仓，管道连接件包括下半管、上半管和长颈法兰，燃气管道与长颈法兰对应的位置开设有机器人放收口；夹板阀与管道连接件的长颈法兰法兰连接；机器人放收仓包括平滑过渡连接的斜管段和水平管段，斜管段与夹板阀法兰连接且使斜管段与长颈法兰同轴，水平管段相对于斜管段的另一端设有第一法兰盲板。其具有结构简单、使用方便、安全可靠、适用性强的优点。方法具有工艺简单、效率高、安全性高的优点。
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公开(公告)号：CN108682132A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810233748.4
申请日：2018-03-21
Applicant: 北京市燃气集团有限责任公司 , 清华大学
CPC classification number: G08C17/02 , B25J19/00 , F17D5/005 , F17D5/02 , H01Q1/22 , H01Q3/02 , H04B7/15
Abstract: 本发明涉及燃气管道无缆检测机器人无线通讯系统及通讯方法，无线通讯系统包括天线组件、中继器组件和中继器放收装置；天线组件固定于燃气管道上并伸入燃气管道内部，中继器组件至少设有一组，中继器放收装置与机器人连接并用于沿燃气管道放收中继器组件；天线组件、中继器组件和机器人之间通过波长小于3.41r的无线信号通讯连接，r表示燃气管道的半径。其具有结构简单、成本低廉、使用方便、安全可靠的优点，解决了自动力无缆检测机器人因管道屏蔽无线信号无法实现长距离内检测作业的问题。通讯方法具有容易实现、控制方便、通讯可靠的优点。
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公开(公告)号：CN107120535A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710417442.X
申请日：2017-06-06
Applicant: 北京市燃气集团有限责任公司 , 清华大学
IPC: F17D5/06
CPC classification number: F17D5/06
Abstract: 本发明公开了基于北斗定位的埋地燃气管道泄漏点的声发射定位方法，该方法包括如下步骤：步骤1，基于北斗定位系统获得声发射传感器的北斗坐标，将所有声发射传感器的时间同步；步骤2，将声发射传感器的北斗坐标发送至上位机；步骤3，将管道的声发射信号发送至上位机；步骤4，通过基于支持向量机的筛选方法识别泄漏信号；步骤5，利用时差定位、幅值衰减定位方法确定泄漏点的北斗坐标集合；步骤6，通过加权平均的方法得到泄漏点的北斗坐标。本发明创新地将燃气管道泄漏点声发射定位和北斗定位系统有机结合，通过时差定位、幅值衰减定位结合加权平均的方式计算得到泄漏点位置，实现对小流量城市燃气管道泄漏点进行准确定位。
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