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公开(公告)号：CN105459107A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201610086617.9
申请日：2016-02-16
申请人： 北京建筑大学
CPC分类号： B25J9/10 , B05B13/0431 , B05B13/06 , B25J17/00
摘要： 本发明提供了一种喷涂大直径管道内壁的机械臂，主要包括机械臂支架、机械臂第一关节、机械臂第二关节和喷枪。采用以上技术方案，机械臂支架可以通过机械臂上部支撑杆、机械臂右部支撑杆和机械臂左部支撑杆固定在任意移动平台上。机械臂支架、机械臂第一关节和机械臂第二关节配合工作，能够使得喷枪实现四个自由度的运动和定位，可以适应不同的直径的管道及不规则作业面。本发明结构简单，操作灵活，喷涂作业无盲点。
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公开(公告)号：CN106364578B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201611053600.X
申请日：2016-11-24
申请人： 北京建筑大学
摘要： 本发明公开了一种两自由度车轮，包括支撑机构、纵向行走机构以及横向行走机构；所述纵向行走机构包括轮毂、第一传动架、第二传动架以及纵向行走驱动单元，所述轮毂的内周具有支架，所述第一传动架和第二传动架分别固定在所述支架的沿轮毂的轴线方向的两侧，所述第一传动架和第二传动架的远离所述轮毂的一端分别转动固定在所述支撑机构上；所述横向行走机构包括第一履带支撑架、第二履带支撑架、履带以及横向行走驱动单元，所述履带绕设在所述第一履带支撑架和第二履带支撑架上。本发明可以通过纵向行走机构实现在第一方向上移动，通过横向行走机构实现在第二方向上移动，而且移动方向切换快捷、方便，避免发生剐蹭等事故。
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公开(公告)号：CN105459107B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201610086617.9
申请日：2016-02-16
申请人： 北京建筑大学
摘要： 本发明提供了一种喷涂大直径管道内壁的机械臂，主要包括机械臂支架、机械臂第一关节、机械臂第二关节和喷枪。采用以上技术方案，机械臂支架可以通过机械臂上部支撑杆、机械臂右部支撑杆和机械臂左部支撑杆固定在任意移动平台上。机械臂支架、机械臂第一关节和机械臂第二关节配合工作，能够使得喷枪实现四个自由度的运动和定位，可以适应不同的直径的管道及不规则作业面。本发明结构简单，操作灵活，喷涂作业无盲点。
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公开(公告)号：CN106739783A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710022537.1
申请日：2017-01-12
申请人： 北京建筑大学
IPC分类号： B60B19/14
CPC分类号： B60B19/14
摘要： 本发明公开了一种两自由度车轮，包括轮体吊架、第一旋转驱动机构、第二旋转驱动机构以及两个滚动行走体；所述第一旋转驱动机构具有两个输出轴，且所述第一旋转驱动机构的两个输出轴共轴线，两个所述滚动行走体分别与第一旋转驱动机构的两个输出轴相连接；所述第二旋转驱动机构与轮体吊架相连接，所述第一旋转驱动机构与第二旋转驱动机构的输出轴相连接。本发明使用时，在第一旋转驱动机构的驱动下，两个滚动行走体绕第一旋转驱动机构的两个输出轴旋转而实现行走，而在第二旋转驱动机构的驱动下，两个滚动行走体绕第二旋转驱动机构的输出轴旋转而实现行走，从而实现本车轮具有两个自由度的功能，而且在运动时两个自由度不受约束。
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公开(公告)号：CN105546275B
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201610079655.1
申请日：2016-02-04
申请人： 北京建筑大学
摘要： 本发明提供了一种适用大直径管道内运行的新型管道机器人支撑机构，包含伸缩机构、折叠机构、履带结构和框架。采用以上技术方案，使用折叠机构减小了支撑机构横向截面的大小，折叠机构不仅能作为管道机器人的支撑装置，同时能承载一定重量，伸缩机构带动履带机构，使履带机构紧贴管道内壁，用以适用不同直径管道。本发明弥补了大型直径管道内运行机器人支撑问题的空白，也为在大型管道内运载重物提供了运动平台。
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公开(公告)号：CN106627661A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710138780.X
申请日：2017-03-09
申请人： 北京建筑大学
IPC分类号： B61K9/10
CPC分类号： B61K9/10
摘要： 本发明公开了一种轨道检测装置，包括轮对机构和一个以上的缓冲机构；所述缓冲机构包括支撑架、连接件、一个以上的支撑杆以及与支撑杆数量相应的弹簧，所述支撑杆固定在所述支撑架上，各所述弹簧分别一一对应套设在各所述支撑杆外，所述连接件滑动连接在各所述支撑杆上；所述轮对机构与各所述缓冲机构的连接件相连接。本发明安装简单，容易制作，成本低，通过安装在轨道车辆上进行检测工作，运行时轨道检测装置会自动地根据轨道线路的起伏而起伏，无需设置电子控制，大大增加了装置行驶的稳定性，实现轨道检测装置安全平稳的行驶，从而能够跟随轨道车辆对沿途的轨道进行检测，大大节省了人力、财力，提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN104895469B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510182474.7
申请日：2015-04-17
申请人： 北京建筑大学
摘要： 本发明涉及一种机械通风窗户结构，由窗体结构、过滤结构、进风结构、出风结构、热交换结构六部分组成。所述窗体结构包括窗扇和窗框；所述过滤结构包括初效过滤盒以及高效过滤盒；所述进风结构包括轴流风机、进风管、离心风机、转动百叶；所述排风结构包括排风管以及挡灰板；所述热交换结构包括热交换盒以及全热交换芯；所述进风结构可以通过轴流风机反转配合初效过滤盒上的初效过滤网震动装置以及清灰装置完成系统的自动清洁。本发明的主要特点为：除了满足传统窗户的基本功能之外，还能够将室外空气净化后注入室内，将室内污浊空气强制排出，净化室内空气，保证室内空气质量；还可自动清洁积灰，杜绝二次污染。
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公开(公告)号：CN106364578A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201611053600.X
申请日：2016-11-24
申请人： 北京建筑大学
CPC分类号： B62D55/04 , B60K7/0007
摘要： 本发明公开了一种两自由度车轮，包括支撑机构、纵向行走机构以及横向行走机构；所述纵向行走机构包括轮毂、第一传动架、第二传动架以及纵向行走驱动单元，所述轮毂的内周具有支架，所述第一传动架和第二传动架分别固定在所述支架的沿轮毂的轴线方向的两侧，所述第一传动架和第二传动架的远离所述轮毂的一端分别转动固定在所述支撑机构上；所述横向行走机构包括第一履带支撑架、第二履带支撑架、履带以及横向行走驱动单元，所述履带绕设在所述第一履带支撑架和第二履带支撑架上。本发明可以通过纵向行走机构实现在第一方向上移动，通过横向行走机构实现在第二方向上移动，而且移动方向切换快捷、方便，避免发生剐蹭等事故。
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公开(公告)号：CN105157963A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510383389.7
申请日：2015-07-03
申请人： 北京建筑大学
IPC分类号： G01M13/00
摘要： 本发明公开了一种对自膨胀封隔器测试的密封式高压釜，包括油管(1)，油管口(2)，固定环(3)，左端筒(4)，封隔器试验件(5)，一次性套筒(6)，宽垫片(7)，车氏密封环(8)，套管垫片(9)，密封锥螺纹(10)，试件基管(11)，自膨胀橡胶(12)，凹槽(13)，右端筒(14)。该高压釜对液压油的密封效果好，且不易造成腐蚀；并可以满足不同压力试验的要求；拆装方便，操作简单；易于加工、运输；在高温高压下的操作均可采用本装置。
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公开(公告)号：CN106622791B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201611050702.6
申请日：2016-11-24
申请人： 北京建筑大学
IPC分类号： B05B13/04
摘要： 本发明公开了一种喷涂机械臂系统，包括：第一运动机构，喷枪设置其上，用于携带喷枪运动；第一运动机构，包括连接架、第一丝杠、两个第一螺母、两个第一电机、两个第一主动齿轮以及两个第一从动齿轮，连接架设置在第二运动机构上，两个第一螺母分别转动安装在连接架上，两个第一从动齿轮分别固接在两个第一螺母上，第一丝杠穿过两个第一螺母、两个第一从动齿轮，且第一丝杠与两个第一螺母螺纹配合、与两个第一从动齿轮间隙配合。本发明可以通过调整两个第一电机的转动方向和转速，控制第一丝杠在转动和边移动边转动的运动形式中自由选择，从而实现对筒状喷涂面的喷涂，并有效保证喷涂的均匀性，操作非常方便，而且自动化程度高，控制精确。
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