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公开(公告)号：CN114924575B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210856127.8
申请日：2022-07-21
申请人： 北京建筑大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提供一种移动机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取移动机器人当前所在环境的环境地图以及移动路径的起点和终点；随机生成第一顶点作为待检测路径的第一终点，从第一顶点列表中选择与第一顶点距离最近的顶点作为第二顶点作为待检测路径的第一终点，检测第一起点至第一终点是否存在障碍物；若两点之间存在障碍物且两点之间的距离大于预设距离，则选择两点之间的中点，并判断障碍物的位置，根据障碍物的位置以及两点之间的距离确定目标顶点；根据得到的第一顶点列表和第二顶点列表生成移动机器人的移动路径。可以通过选择中点的二分法的方法，极大的降低了规划路径算法的复杂度，提高了规划路径的效率。
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公开(公告)号：CN114067186A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111129908.9
申请日：2021-09-26
申请人： 北京建筑大学
IPC分类号： G06V10/80 , G06V10/774 , G06V40/10 , G06K9/62 , G06N3/08
摘要： 本发明提供了一种行人检测方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取待识别目标图片；将所述待识别目标图片输入至行人检测模型中，得到行人检测结果；所述行人检测结果为一张包含多个行人检测框的图片；其中，所述行人检测模型由卷积神经网络、注意力机制网络和区域候选网络组成。本发明提供的行人检测方法增强了对图片中小物体目标的检测能力，进一步提高了行人检测的准确度。
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公开(公告)号：CN113378649A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110545406.8
申请日：2021-05-19
申请人： 北京建筑大学
摘要： 本发明涉及一种身份、位置和动作识别方法、系统、电子设备及存储介质，所述身份、位置和动作识别系统包括身份识别模块、位置识别模块和/或动作识别模块；所述身份识别模块用于基于人员的图像识别所述人员的身份；所述位置识别模块用于基于从相对位置固定的多个相机同时获取的所述人员的图像识别所述人员的位置；所述动作识别模块用于基于包括所述人员的图像的视频帧序列识别所述人员的动作。根据本发明实施例提供的身份、位置和动作识别系统和方法，通过身份识别模块、位置识别模块及动作识别模块能够在人流密集的空间中识别人员身份，确定人员位置及该人员的行为，从而节省工作人员的精力，实现智能化、主动化的监控。
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公开(公告)号：CN108171813B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201711250127.9
申请日：2017-12-01
申请人： 北京建筑大学
摘要： 本发明实施例提供了一种基于人脸识别的考勤方法及装置，该方法基于当前某些环境的实际需求，例如当前施工现场的实际需求，提供了一种能够运行于智能终端(如Android智能手机)以及服务器的考勤方法。在智能终端中分为两个客户端，第一客户端使用人脸识别技术进行考勤并将考勤数据上传至服务器，第二客户端可以获取服务器上的考勤数据从而对工程师的考勤进行管理，进而在一定程度上解决了目前在某些环境下考勤管理出现的问题，提高了考勤管理效率，且无需在专门的指定地点放置专门的考勤设备，简单易实现，易于维护。
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公开(公告)号：CN111160327B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010252867.1
申请日：2020-04-02
申请人： 北京建筑大学
摘要： 本发明涉及人工智能领域，具体提供了一种基于轻量化卷积神经网络的表情识别方法，其特征在于，包括：S1：搭建并训练轻量化卷积网络模型，所述轻量化卷积网络模型的卷积层数范围为36‑58，分组卷积组数范围为2‑4，压缩层压缩因子范围为0.3‑0.5；S2：搭建人脸校正器；S3：采用人脸校正器检测并校正输入图像，获得预处理图像；S4：采用轻量化卷积神经网络模型分类预处理图像中的人脸表情。本发明解决了现有技术存在的识别准确率较低，识别速度慢的技术问题，在保证准确率的同时还具有较高的实时性。
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公开(公告)号：CN111126364A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010235994.0
申请日：2020-03-30
申请人： 北京建筑大学
摘要： 本发明涉及人工智能领域，具体提供一种基于分组卷积神经网络的表情识别方法，包括：S1：搭建并训练分组卷积神经网络模型；S2：提取输入图像信息；所述分组卷积网络模型将每个卷积层分解为深度卷积和点卷积，再将每个所述点卷积分组；S3：搭建人脸校正器；S4：采用人脸校正器检测并校正输入图像，获得预处理图像；S5：采用分组卷积神经网络模型分类预处理图像中的人脸表情。本发明解决了现有技术存在的识别准确率较低，识别速度慢的技术问题，在保证准确率的同时还具有较高的实时性。
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公开(公告)号：CN109163722A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810715045.5
申请日：2018-06-29
申请人： 北京建筑大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提供一种仿人机器人路径规划方法及装置，所述方法包括：对进行路径规划的待检索列表中目标栅格地图各结点的评价函数值进行排序，将最小的所述评价函数值对应的结点作为当前结点；根据各所述相邻结点和所述预设终点结点的坐标，获取各所述相邻结点与所述预设终点结点之间的连线；若所述连线中没有所述预设障碍结点，则将所述连线作为从各所述相邻结点到所述预设终点结点之间的第一分段路径，将所述第一分段路径和预先基于A*算法获取的第二分段路径作为从所述预设起始结点到所述预设终点结点的总路径。本发明通过对目标栅格地图的整体判断，直接将确定的连线作为从相邻结点到预设终点结点的路径，从而大大提高路径规划的效率。
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公开(公告)号：CN105291114A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510886088.6
申请日：2015-12-04
申请人： 北京建筑大学
IPC分类号： B25J11/00
CPC分类号： B25J11/008
摘要： 本发明公开了一种基于移动互联网的家居服务型机器人系统，包括：操作装置，配置用于向机器人发出控制信息和完成机器人运动状态反馈；云服务器，配置用于在操作装置与机器人之间传输并储存信息；以及机器人，配置用于完成家居任务。本发明所述基于移动互联网的家居服务型机器人系统通过控制机器人与陪护对象交互或控制机器人完成作业，为被陪护对象提供具有陪护者高度临场感的陪护效果，解决对陪护对象实时有效陪护和满足陪护对象的心理需求等问题。
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公开(公告)号：CN114067186B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111129908.9
申请日：2021-09-26
申请人： 北京建筑大学
IPC分类号： G06V10/80 , G06V10/774 , G06V40/10 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明提供了一种行人检测方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取待识别目标图片；将所述待识别目标图片输入至行人检测模型中，得到行人检测结果；所述行人检测结果为一张包含多个行人检测框的图片；其中，所述行人检测模型由卷积神经网络、注意力机制网络和区域候选网络组成。本发明提供的行人检测方法增强了对图片中小物体目标的检测能力，进一步提高了行人检测的准确度。
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公开(公告)号：CN115625164A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211286708.9
申请日：2022-10-20
申请人： 北京建筑大学
发明人： 张雷
摘要： 本申请公开了一种清障机器人及清障机器人操作方法，清障机器人包括固定架、第一支撑组件、第二支撑组件、第一直线驱动装置和清障组件。固定架具有沿长度方向设置的前端和后端。第一支撑组件设于前端，能够与管道的周向内壁相抵接。第二支撑组件能够与管道的周向内壁相抵接。第一直线驱动装置设于固定架内，第一直线驱动装置的输出轴穿设于后端与第二支撑组件连接，以驱动第二支撑组件沿固定架的长度方向靠近或远离固定架。清障组件设于第一支撑组件远离固定架的一侧，用于清除管道内的障碍物。本申请的清障机器人采用蠕动式移动方式，能够避免打滑的现象，确保移动的稳定性，进而提高管内清障作业的效率和稳定性。
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