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公开(公告)号：CN118323195B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410749489.6
申请日：2024-06-12
申请人： 北京易控智驾科技有限公司
摘要： 本公开提供了一种无人车的控制方法以及装置，涉及自动驾驶领域，该方法包括：获取采集的目标点云数据；利用多层栅格网络对目标点云数据进行处理，得到目标处理结果，其中，多层栅格网络包括第一栅格网络层和第二栅格网络层，第一栅格网络层中的栅格位置和第二栅格网络层中的栅格位置具有对应关系，第一栅格网络层用于处理第一处理复杂度的任务，第二栅格网络层用于处理第二处理复杂度的任务，第一栅格网络层的分辨率大于第二栅格网络层的分辨率，第二处理复杂度大于第一处理复杂度；根据目标处理结果，确定无人车的控制策略。本公开解决了相关技术中提供的点云数据处理方式由于无法满足无人车的控制决策需求而导致车辆控制效果差的技术问题。
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公开(公告)号：CN118323195A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410749489.6
申请日：2024-06-12
申请人： 北京易控智驾科技有限公司
摘要： 本公开提供了一种无人车的控制方法以及装置，涉及自动驾驶领域，该方法包括：获取采集的目标点云数据；利用多层栅格网络对目标点云数据进行处理，得到目标处理结果，其中，多层栅格网络包括第一栅格网络层和第二栅格网络层，第一栅格网络层中的栅格位置和第二栅格网络层中的栅格位置具有对应关系，第一栅格网络层用于处理第一处理复杂度的任务，第二栅格网络层用于处理第二处理复杂度的任务，第一栅格网络层的分辨率大于第二栅格网络层的分辨率，第二处理复杂度大于第一处理复杂度；根据目标处理结果，确定无人车的控制策略。本公开解决了相关技术中提供的点云数据处理方式由于无法满足无人车的控制决策需求而导致车辆控制效果差的技术问题。
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公开(公告)号：CN117184085A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311402075.8
申请日：2023-10-26
申请人： 北京易控智驾科技有限公司
摘要： 本公开提供了一种无人驾驶车辆的倒车转向控制系统及车辆，涉及无人驾驶技术领域。车辆包括车头和车尾，系统包括：位于车头对称设置的第一感知装置和第二感知装置，所述第一感知装置用于感测第一距离，第一距离为第一感知装置和目标参照物之间的距离；第二感知装置用于感测第二距离，第二距离为第二感知装置和目标参照物之间的距离；车身姿态检测模块用于根据第一距离、第二距离、第三距离和第四距离，获取车辆在倒车过程中相对目标参照物的车身姿态；转向控制模块，用于根据车辆相对所述目标参照物的车身姿态确定对车辆在倒车过程中的转向控制策略，并根据转向控制策略对车辆进行转向控制。本公开提高了无人驾驶车辆倒车场景下的转向控制精度。
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公开(公告)号：CN117629147B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410104206.2
申请日：2024-01-25
申请人： 北京易控智驾科技有限公司
摘要： 本公开实施例提供了一种障碍物的检测方法、云控平台及无人车，所述方法包括：在感知系统感知到地面高度h0大于预设阈值的情况下，将感知的地面点云数据投影到平面栅格地图；从包围h0对应栅格区域的多层栅格区域中，确定至少两层栅格区域的拟合高度；判断h0以及确定的至少两个拟合高度，是否满足预设高度差条件；若是，则确定所述多层栅格区域对应的地面区域为缓坡；并根据h0以及所述多层栅格区域中预设层栅格区域的拟合高度，拟合h0对应地面区域高度的真实值，并在所述真实值大于预设高度值的情况下，确定所述h0对应地面区域存在障碍物。提高了无人驾驶系统中环境感知的可靠性、增加了行车的安全性。
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公开(公告)号：CN117629147A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202410104206.2
申请日：2024-01-25
申请人： 北京易控智驾科技有限公司
摘要： 本公开实施例提供了一种障碍物的检测方法、云控平台及无人车，所述方法包括：在感知系统感知到地面高度h0大于预设阈值的情况下，将感知的地面点云数据投影到平面栅格地图；从包围h0对应栅格区域的多层栅格区域中，确定至少两层栅格区域的拟合高度；判断h0以及确定的至少两个拟合高度，是否满足预设高度差条件；若是，则确定所述多层栅格区域对应的地面区域为缓坡；并根据h0以及所述多层栅格区域中预设层栅格区域的拟合高度，拟合h0对应地面区域高度的真实值，并在所述真实值大于预设高度值的情况下，确定所述h0对应地面区域存在障碍物。提高了无人驾驶系统中环境感知的可靠性、增加了行车的安全性。
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公开(公告)号：CN116443013A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310714649.9
申请日：2023-06-16
申请人： 北京易控智驾科技有限公司
IPC分类号： B60W30/18
摘要： 本公开提供了一种无人驾驶车辆的倒车控制系统、方法、设备及介质，涉及无人驾驶技术领域。车辆包括车头和车尾，系统包括：位于车头的感知装置和位于车尾的标志物，感知装置用于感知车辆周围环境，标志物位于感知装置的感知范围内，感知装置用于感测第一距离和第二距离，第一距离为感知装置和指定停靠区域的目标参照物之间的距离，第二距离为感知装置和标志物之间的距离；位置判断模块，用于根据第一距离与第二距离判断车辆是否倒至目标位置；以及倒车控制模块，用于在位置判断模块判断出所述车辆未倒至目标位置的情况下，控制车辆调整行车策略，直到根据位置判断模块判断出车辆倒至目标位置。本公开提高了无人驾驶车辆倒车场景下的停靠精度。
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公开(公告)号：CN116443013B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310714649.9
申请日：2023-06-16
申请人： 北京易控智驾科技有限公司
IPC分类号： B60W30/18
摘要： 本公开提供了一种无人驾驶车辆的倒车控制系统、方法、设备及介质，涉及无人驾驶技术领域。车辆包括车头和车尾，系统包括：位于车头的感知装置和位于车尾的标志物，感知装置用于感知车辆周围环境，标志物位于感知装置的感知范围内，感知装置用于感测第一距离和第二距离，第一距离为感知装置和指定停靠区域的目标参照物之间的距离，第二距离为感知装置和标志物之间的距离；位置判断模块，用于根据第一距离与第二距离判断车辆是否倒至目标位置；以及倒车控制模块，用于在位置判断模块判断出所述车辆未倒至目标位置的情况下，控制车辆调整行车策略，直到根据位置判断模块判断出车辆倒至目标位置。本公开提高了无人驾驶车辆倒车场景下的停靠精度。
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公开(公告)号：CN116862792A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310802115.1
申请日：2023-06-30
申请人： 北京易控智驾科技有限公司
IPC分类号： G06T5/00
摘要： 本公开涉及点云数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：获取待处理点云数据；将所述待处理点云数据投影到目标栅格图像中，得到待处理灰度图像；基于对所述待处理灰度图像的噪声估计，确定所述待处理灰度图像中包含噪声的目标栅格；基于所述目标栅格去除所述待处理点云数据中的噪声，得到目标点云数据。实施例通过将待处理点云数据转换为待处理灰度图像，可以利用灰度图像中的相关噪声处理方式，获得噪声在待处理灰度图像中的位置，进而实现对待处理点云数据的噪声处理，可以在很大程度上提高点云数据噪声处理的效率。
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公开(公告)号：CN220220712U
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202321551130.5
申请日：2023-06-16
申请人： 北京易控智驾科技有限公司
摘要： 本公开提供了一种无人驾驶车辆以及倒车控制系统，属于无人驾驶技术领域。所述无人驾驶车辆包括：包括车头、车尾、感知装置和标志物；其中，所述标志物设置于所述车尾，所述标志物位于所述感知装置的感知范围内；所述感知装置设置于所述车头，用于测量所述感知装置和所述标志物之间的距离，以及，测量所述感知装置和指定停靠区域的目标参照物之间的距离。本公开提供了一种全新的车辆结构，能够有效地提高无人驾驶车辆的停靠精度。
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