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公开(公告)号：CN116197839A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211741114.2
申请日：2022-12-31
Applicant: 北京星航机电装备有限公司 , 卓宝(北京)智能机电设备有限公司
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明涉及机械制造技术领域，尤其涉及一种脆性材料结构件的自适应装夹单元、装夹装置及调姿系统，包含：吸盘、和吸盘在垂直吸盘吸附平面方向同轴转动连接的第一活动块、与第一活动块在水平面内转动连接的第二活动块、与第二活动块在水平面内转动连接的基座，其中，第一活动块、第二活动块的转轴与第二活动块、基座的转轴垂直，并与吸盘及第一活动块转轴交汇于吸盘吸附平面内定位点；所述定位点为结构件表面用于结构件调姿、定位和加工的控制点。本发明通过设置空间相互垂直三个方向的旋转机构，三个方向转轴汇聚定位点在定位点法向自适应；解决了现有夹具由于待加工零件姿态调整导致的装夹面姿态变化及应力损伤、变形量大和定位精度差问题。
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公开(公告)号：CN115816337A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211743307.1
申请日：2022-12-31
Applicant: 北京星航机电装备有限公司 , 卓宝(北京)智能机电设备有限公司
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明涉及机械制造技术领域，尤其涉及一种脆性材料结构件的三自由度装夹装置；包括：自适应装夹单元、与自适应装夹单元连接的位移调节单元，位移调节单元包括：与自适应装夹单元活动连接第一升降装置、与第一升降装置滑动连接的第一限位移动装置、与第一限位移动装置滑动连接的第二限位移动装置；第一升降装置在第一限位移动装置限位轨道内水平移动；第二限位移动装置固定于装夹装置平台，第一限位移动装置在第二限位移动装置限位轨道内水平移动并与第一升降装置在第一限位移动装置限位轨道内移动方向垂直。本发明通过设置水平面内垂直的导轨和第一升降装置及自适应吸盘，实现适应装夹单元在三坐标轴各方向自由平移和装夹处自适应。
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公开(公告)号：CN116774681A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210215081.1
申请日：2022-03-07
Applicant: 北京星航机电装备有限公司 , 北京德动能自动化科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于视觉循迹导航的横向移动大长宽比AGV的控制方法。大长宽比AGV采用横向移动便于行走车身转向。利用车首和车位组装的视觉相机对循迹导航条的信息识别作为反馈，判断AGV行进姿态，结合车身偏移类型，控制系统形成控制策略。控制策略每500ms执行一次。本发明目的在于解决现有的大型大长宽比产品工装过程中的运输问题，旨在提高大长宽比产品运输效率，降低能耗，提高工作安全性，实现总装过程自动化。
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公开(公告)号：CN116774680A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210214235.5
申请日：2022-03-07
Applicant: 北京星航机电装备有限公司 , 北京德动能自动化科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种横向移动的全向载运车AGV位姿调整方法，能够实现全向载运车在二维平面内的高精度位姿调整。本位姿调整方法在于利用视觉循迹导航和控制系统确定AGV实时位置姿态信息，以此作为位姿调整起点，借助已知目标点坐标和平面定位原理，进行一次偏转两次平动到达位姿调整目标点，从而实现AGV位姿精准化调整。本发明的主要应用于AGV定位领域，为解决产品在生产装配过程中的AGV位置姿态调整困难且精度低的现状而设计。
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公开(公告)号：CN116772839A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210214234.0
申请日：2022-03-07
Applicant: 北京星航机电装备有限公司 , 北京德动能自动化科技有限公司
Abstract: 本发明涉及装配转运领域，具体涉及一种基于视觉循迹导航的AGV精确定位方法的设计。本发明提供一种基于视觉循迹导航的AGV精确定位方法包括AGV，循迹场地，以及定位逻辑方法。本发明提供的AGV精确定位方法，是以AGV视觉循迹功能为基础，向量原理为依托，构建两组向量关系，确定车身同一轴线两点坐标，进而确定AGV位姿信息。继而，利用所得坐标关系，确定车身偏转角度，即姿态信息。本发明的目的在于解决工程装配转运中AGV定位难，精度低的问题，旨在提高视觉循迹导航横向移动的AGV的位移定位精准度(进入亚毫米级)，提高AGV智能化程度。
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