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公开(公告)号：CN108313054B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201810009986.7
申请日：2018-01-05
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶自主换道决策方法和装置及自动驾驶车辆，所述方法包括：步骤100，更新车辆参数；步骤200，判断是否有换道动机，如果判断为有，则进入步骤300；如果判断为否，则进入步骤400；步骤300，计算换道的收益值；步骤400，输出换道决策结果，该换道决策结果包括不换道、向左换道和向右换道。本发明提供的自主换道决策算法规则简单、逻辑清晰、适应性好且参数易于整定。在复杂道路环境下，自动驾驶车辆充分借鉴了人类驾驶员的换道经验，在保证安全性的前提下，最大程度提高了换道效率和收益。
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公开(公告)号：CN109991987A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910354778.5
申请日：2019-04-29
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶决策方法，包括：获取车辆周围的环境感知信息；根据环境感知信息和预设的地图文件，进行决策，生成多个决策节点；通过第一模型计算每个决策节点的输出，生成第一决策结果；通过第二模型计算每个决策节点的输出，生成第二决策结果；根据环境预测信息，分别计算第一决策结果的第一收益和第二决策结果的第二收益；比较第一收益和第二收益，并将收益值高的对应的决策结果作为目标决策结果。由此，避免产生“维度爆炸”现象，并且可以直观反映各个阶段的决策结果，充分结合了规则方法和强化学习方法各自的优势，在某个场景的决策结果不一致时能够快速定位问题，实现两个模型的相互促进和共同提升。
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公开(公告)号：CN114802298A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210307764.X
申请日：2022-03-25
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Inventor： 张双琳
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开一种连续参考线决策方法及装置，方法包括确定参考线的语义信息，确定的语义信息包括用于意图决策的第一语义信息组和用于方向决策的第二语义信息组；根据第一语义信息组确定参考线切换意图；根据参考线切换意图和各参考线的第二语义信息组选择最优参考线；根据选择的最优参考线确定目标参考线。本发明的方案采用为参考线确定的语义信息进行参考线决策，能够保证决策结果的合理性和可靠性；且在决策的各个阶段分别应用部分语义信息进行决策分析，不但使得决策过程清晰直观且具有可解释性，还能够方便根据需求对决策分析的评价参数即语义信息进行灵活调整，提高参考线代价评估的可调试性和可扩展性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110377040A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910703376.1
申请日：2019-07-31
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于行为树的自动驾驶决策方法，包括：根据车辆根据环境感知数据和地图信息，生成多个条件节点；根据第一行为的第一数量个条件节点直至第m行为的第m数量个条件节点，输出第一行为的第一动作节点直至第m行为的第m动作节点；第一行为的行为子树直至第m行为的行为子树，构成行为树；通过行为树中的组合节点，对第一行为的行为子树直至第m行为的行为子树进行处理，输出第一驾驶行为直至第n驾驶行为；n为不小于1的整数；根据上层决策节点，对第一驾驶行为直至第n驾驶行为进行筛选，得到目标驾驶行为。由此，降低了问题求解的复杂度，且条件节点具有独立性和复用性，有利于功能解耦同时避免重复开发。
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公开(公告)号：CN110040138A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910314983.9
申请日：2019-04-18
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: B60W30/165 , B60W40/02 , B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明实施例涉及一种车辆并行辅助驾驶方法和系统，包括：首先，由车载传感器获取自车状态和车辆周边的环境信息，主要包括自车速度和周边车辆的位置、速度信息；然后，车载运算单元根据获取到的自车和环境信息，计算出车辆避开并行状态的加减速需求；最后，车辆控制单元接收该加减速需求后对车辆油门和制动系统进行主动控制，调节车辆速度，从而实现并行辅助的功能，这样在遇到并行状态时能够主动调节车速，进而与邻车道车辆在纵向上错开位置，能够避免车辆进入长时间并行状态，提高了行车安全性并且满足人类的驾驶习惯。
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公开(公告)号：CN114633765A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210272793.7
申请日：2022-03-18
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开一种基于概率栅格图的速度决策方法及其装置、相关产品，方法包括：以自车位置为原点在frenet坐标系中建立ST概率栅格图；在ST概率栅格图中以自车位置所在栅格点为父节点，按照搜索步长扩展满足预设条件的多个扩展栅格点；将每个扩展栅格点作为父节点继续按照搜索步长扩展满足预设条件的多个扩展栅格点；逐轮搜索直到满足预设终止条件，以得到多条路径及其对应的速度决策结果；针对每条路径，根据路径包含的各栅格点的占据概率及其与障碍物的相对距离计算路径的总代价；根据多条路径对应的总代价确定多个候选速度决策结果；从多个候选速度决策结果中选取目标速度决策结果。本发明实施例可以更好地保证最终速度决策结果的安全性。
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公开(公告)号：CN110040138B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910314983.9
申请日：2019-04-18
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: B60W30/165 , B60W40/02 , B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明实施例涉及一种车辆并行辅助驾驶方法和系统，包括：首先，由车载传感器获取自车状态和车辆周边的环境信息，主要包括自车速度和周边车辆的位置、速度信息；然后，车载运算单元根据获取到的自车和环境信息，计算出车辆避开并行状态的加减速需求；最后，车辆控制单元接收该加减速需求后对车辆油门和制动系统进行主动控制，调节车辆速度，从而实现并行辅助的功能，这样在遇到并行状态时能够主动调节车速，进而与相邻车道车辆在纵向上错开位置，能够避免车辆进入长时间并行状态，提高了行车安全性并且满足人类的驾驶习惯。
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公开(公告)号：CN108313054A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810009986.7
申请日：2018-01-05
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶自主换道决策方法和装置及自动驾驶车辆，所述方法包括：步骤100，更新车辆参数；步骤200，判断是否有换道动机，如果判断为有，则进入步骤300；如果判断为否，则进入步骤400；步骤300，计算换道的收益值；步骤400，输出换道决策结果，该换道决策结果包括不换道、向左换道和向右换道。本发明提供的自主换道决策算法规则简单、逻辑清晰、适应性好且参数易于整定。在复杂道路环境下，自动驾驶车辆充分借鉴了人类驾驶员的换道经验，在保证安全性的前提下，最大程度提高了换道效率和收益。
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