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公开(公告)号：CN110161510B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201910569355.5
申请日：2019-06-27
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G01S15/93 , G01S15/931
Abstract: 本发明提供了一种基于超声波雷达的障碍物定位方法，包括：获取至少两个超声波雷达探头的距离数据；根据第一、第二超声波雷达探头检测到的第一检测距离和第二检测距离，判断是否存在障碍物；当存在障碍物时，判断障碍物是否处于第一超声波雷达探头和第二超声波雷达探头检测范围的重叠区域；当障碍物存在于重叠区域时，根据第一超声波雷达探头的第一坐标、第二超声波雷达探头的第二坐标，计算障碍物的原始坐标。由此，无需在硬件或者机械结构上做特殊改动，即可利用超声波雷达对障碍物精确定位，并且可以对使用过程中出现的各种误检、漏检情况，通过分析雷达的检测包络模型，分类处理，提高了该方法的通用性和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110673107B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201910735291.1
申请日：2019-08-09
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G01S7/48 , G01S17/87 , G01S17/93 , G06K9/62 , G06V10/762
Abstract: 本发明提供了一种基于多线激光雷达的路沿检测方法，包括：对每个路沿点的第一位置信息进行坐标转换，得到第二坐标系下，每个路沿点的第二位置信息；获取当前帧的激光点云信息；根据路沿点的第二位置信息和当前帧的激光点云信息，确定原始路沿点云信息；根据激光雷达的探头信息，对原始路沿点云信息中的路沿点进行聚类，得到聚类路沿点云信息；根据聚类点云信息中的路沿点的中心点坐标和路沿点的第二位置信息，对聚类路沿点云信息进行过滤，得到过滤的路沿点云信息；计算过滤的路沿点云信息的局部特征；根据局部特征，对过滤的路沿点云信息进行处理，得到目标路沿点；对多个目标路沿点进行拟合，得到路沿信息。该方法对环境要求第、鲁棒性高。
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公开(公告)号：CN110673107A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910735291.1
申请日：2019-08-09
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于多线激光雷达的路沿检测方法，包括：对每个路沿点的第一位置信息进行坐标转换，得到第二坐标系下，每个路沿点的第二位置信息；获取当前帧的激光点云信息；根据路沿点的第二位置信息和当前帧的激光点云信息，确定原始路沿点云信息；根据激光雷达的探头信息，对原始路沿点云信息中的路沿点进行聚类，得到聚类路沿点云信息；根据聚类点云信息中的路沿点的中心点坐标和路沿点的第二位置信息，对聚类路沿点云信息进行过滤，得到过滤的路沿点云信息；计算过滤的路沿点云信息的局部特征；根据局部特征，对过滤的路沿点云信息进行处理，得到目标路沿点；对多个目标路沿点进行拟合，得到路沿信息。该方法对环境要求第、鲁棒性高。
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公开(公告)号：CN110376604A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910735279.0
申请日：2019-08-09
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G01S17/88
Abstract: 本发明提供了一种基于单线激光雷达的路沿检测方法，包括：获取定位信息序列；每个定位信息包括定位数据和获取定位数据的时间戳；获取当前帧单线激光点云信息；单线激光点云信息包括点云数据和获取点云数据的时间戳；根据定位数据的时间戳和点云数据的时间戳，确定当前帧点云数据对应的车辆位姿信息；根据车辆位姿信息，对预设的第一坐标系下的第一地图路沿信息进行坐标转换，得到第二坐标系下的第二地图路沿信息；根据第二地图路沿信息，确定当前帧点云数据中的路沿点云数据；对预设时长内的多个路沿点云数据进行拟合，得到路沿信息。本申请的基于单线激光雷达的路沿检测方法对环境要求较低，鲁棒性高，且计算复杂度低，能够满足实时性要求。
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公开(公告)号：CN110161510A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910569355.5
申请日：2019-06-27
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G01S15/93
Abstract: 本发明提供了一种基于超声波雷达的障碍物定位方法，包括：获取至少两个超声波雷达探头的距离数据；根据第一、第二超声波雷达探头检测到的第一检测距离和第二检测距离，判断是否存在障碍物；当存在障碍物时，判断障碍物是否处于第一超声波雷达探头和第二超声波雷达探头检测范围的重叠区域；当障碍物存在于重叠区域时，根据第一超声波雷达探头的第一坐标、第二超声波雷达探头的第二坐标，计算障碍物的原始坐标。由此，无需在硬件或者机械结构上做特殊改动，即可利用超声波雷达对障碍物精确定位，并且可以对使用过程中出现的各种误检、漏检情况，通过分析雷达的检测包络模型，分类处理，提高了该方法的通用性和稳定性。
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公开(公告)号：CN113466850A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202111017906.0
申请日：2021-09-01
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种环境感知方法、装置及移动工具，包括：根据毫米波探测数据确定出第一目标物集合，以及根据视觉探测数据确定出第二目标物集合；根据预设的曲线模型对从毫米波探测数据中提取出的路沿点云数据进行拟合生成路沿曲线；根据路沿曲线构建的道路可通行区域对第一目标物集合进行过滤，确定出目标物集合；对目标物集合中的每个目标物进行跟踪，得到该目标物的状态信息。本发明仅通过对毫米波雷达采集得到的毫米波探测数据和视觉传感器采集得到的视觉探测数据进行处理，能够实现准确的环境感知，并且由于毫米波雷达和视觉传感器相对于现有环境感知系统配置的传感器而言，成本较低，降低了环境感知的成本。
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