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公开(公告)号：CN112101092A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010759799.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G06K9/00 , G06T7/73 , G01S13/931 , G01S13/86 , G01S17/931 , G01S17/86
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶环境感知方法及系统，方法包括：获取第一坐标系下的图像数据；对图像数据进行处理，得到图像障碍物信息；获取第二坐标系下的激光雷达的点云数据；对点云数据进行分割，得到前景点云；对前景点云进行聚类，得到激光障碍物信息；根据预设的标定参数，将前景点云投影至图像障碍物信息上，得到第一坐标系下的前景点云；将第一坐标系下的前景点云和图像障碍物信息进行融合，得到第一坐标系下的障碍物坐标信息；通过障碍物坐标信息，对激光障碍物信息进行优化处理，确定目标障碍物。由此，提高了感知精度。
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公开(公告)号：CN110286389A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910636260.0
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G01S17/93
Abstract: 本发明实施例涉及一种用于障碍物识别的栅格管理方法，所述方法包括：对激光雷达数据进行解析，确定动态障碍物的点数据；根据动态障碍物的点云数据确定待处理栅格数据；根据待处理栅格数据的观测状态参数和车辆感知盲区模型；当待处理栅格数据的观测概率参数为第一参数时，确定是否存在与待处理栅格数据相对应的雷达监测点云数据；当存在与待处理栅格数据相对应的雷达监测点云数据时，增加待处理栅格数据的占据概率；当不存在与待处理栅格数据相对应的雷达监测栅格数据时，减小待处理栅格数据的占据概率；确定待处理栅格数据的占据概率是否大于预设值；当待处理栅格数据的占据概率大于预设值时，输出待处理栅格数据的所对应的点云数据。
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公开(公告)号：CN110673107B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201910735291.1
申请日：2019-08-09
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G01S7/48 , G01S17/87 , G01S17/93 , G06K9/62 , G06V10/762
Abstract: 本发明提供了一种基于多线激光雷达的路沿检测方法，包括：对每个路沿点的第一位置信息进行坐标转换，得到第二坐标系下，每个路沿点的第二位置信息；获取当前帧的激光点云信息；根据路沿点的第二位置信息和当前帧的激光点云信息，确定原始路沿点云信息；根据激光雷达的探头信息，对原始路沿点云信息中的路沿点进行聚类，得到聚类路沿点云信息；根据聚类点云信息中的路沿点的中心点坐标和路沿点的第二位置信息，对聚类路沿点云信息进行过滤，得到过滤的路沿点云信息；计算过滤的路沿点云信息的局部特征；根据局部特征，对过滤的路沿点云信息进行处理，得到目标路沿点；对多个目标路沿点进行拟合，得到路沿信息。该方法对环境要求第、鲁棒性高。
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公开(公告)号：CN110298311B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201910577870.8
申请日：2019-06-28
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供了一种路面积水检测方法，包括：获取多帧激光点云信息；获取当前帧点云的点云空洞所占据的第一栅格地图；根据车辆的定位信息和第一栅格地图，确定第二坐标系下的点云空洞所占据的第二栅格地图；对每个栅格单元进行跟踪处理，并在跟踪处理后进行坐标转换，得到第一坐标系下的第三栅格地图；获取第三栅格地图的二值图像的每个连通区域的轮廓；当第一水面面积不大于预设的第一阈值时，滤除对应的轮廓；根据剩余轮廓，确定路面积水在第一坐标系下的位置。由此，直接利用现有自动驾驶车辆的感知传感器，且该方法不需要大量的人工标注工作即可实现有效的积水检测功能，此外，该算法的原理简明易于工程实现，成本低效率高。
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公开(公告)号：CN110705458A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910933747.5
申请日：2019-09-29
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种边界检测方法及装置，方法包括：对当前帧的待分割点云进行处理，得到第一前景点云并根据当前帧的障碍物信息过滤后，得到第二前景点云；利用DR信息，对多帧第二前景点云进行累计，得到第三前景点云；在第一坐标系的第一方向上，以预设的距离对第三前景点云进行区间划分，得到多个区间并确定每个区间的疑似边界样本点云；对多个区间的疑似边界样本点云进行滤波，得到边界样本点云；当相邻边界点的间距大于预设的阈值时，通过插值得到插值边界点；根据插值边界点和相邻边界点的间距不大于预设的阈值的边界样本点云，确定边界信息。由此，增强了边界检测的场景自适应能力，检测精度相对较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110376604A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910735279.0
申请日：2019-08-09
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G01S17/88
Abstract: 本发明提供了一种基于单线激光雷达的路沿检测方法，包括：获取定位信息序列；每个定位信息包括定位数据和获取定位数据的时间戳；获取当前帧单线激光点云信息；单线激光点云信息包括点云数据和获取点云数据的时间戳；根据定位数据的时间戳和点云数据的时间戳，确定当前帧点云数据对应的车辆位姿信息；根据车辆位姿信息，对预设的第一坐标系下的第一地图路沿信息进行坐标转换，得到第二坐标系下的第二地图路沿信息；根据第二地图路沿信息，确定当前帧点云数据中的路沿点云数据；对预设时长内的多个路沿点云数据进行拟合，得到路沿信息。本申请的基于单线激光雷达的路沿检测方法对环境要求较低，鲁棒性高，且计算复杂度低，能够满足实时性要求。
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公开(公告)号：CN110161510A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910569355.5
申请日：2019-06-27
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G01S15/93
Abstract: 本发明提供了一种基于超声波雷达的障碍物定位方法，包括：获取至少两个超声波雷达探头的距离数据；根据第一、第二超声波雷达探头检测到的第一检测距离和第二检测距离，判断是否存在障碍物；当存在障碍物时，判断障碍物是否处于第一超声波雷达探头和第二超声波雷达探头检测范围的重叠区域；当障碍物存在于重叠区域时，根据第一超声波雷达探头的第一坐标、第二超声波雷达探头的第二坐标，计算障碍物的原始坐标。由此，无需在硬件或者机械结构上做特殊改动，即可利用超声波雷达对障碍物精确定位，并且可以对使用过程中出现的各种误检、漏检情况，通过分析雷达的检测包络模型，分类处理，提高了该方法的通用性和稳定性。
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公开(公告)号：CN109949372B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201910201719.4
申请日：2019-03-18
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种激光雷达与视觉联合标定方法，包括点云与图像同步数据对自动采集、外参自动联合标定和外参标定效果校验三个环节，采用多层的最优化联合标定外参计算方法，在无需搭建特定标定场景的情况下，实现准确、快速、高度一致性的激光雷达与视觉的联合标定，且对于不同线束激光雷达和视觉的联合标定均有一致性较好的标定结果。
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公开(公告)号：CN110426714A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910636258.3
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种障碍物识别方法，所述方法包括：获取激光雷达数据；确定是车辆前方是否存在静态障碍物；当车辆前方存在静态障碍物时，获取当前静态障碍物的第一栅格数据；获取下一帧激光雷达数据，并根据下一帧激光雷达数据得到当前静态障碍物的第二栅格数据；对比第二栅格数据和第一栅格数据，根据对比结果得到当前静态障碍物所对应的栅格数据置信度；如果当前静态障碍物所对应的栅格数据置信度大于预设值，输出当前静态障碍物的栅格数据；如果当前静态障碍物所对应的栅格数据置信度不大于预设值，继续获取下一帧激光雷达数据，并确定当前静态障碍物所对应的栅格数据置信度是否大于预设值。
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公开(公告)号：CN110298891A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910557081.8
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种相机外参精度自动评估的方法，包括：获取激光点云；遍历第一ROI区域内的点云，根据第一和第二校验板的深度差值和反射率差值，得到每个开孔的边缘点云；对多个开孔的边缘点云进行拟合；得到每个开孔的第一中心点坐标；获取图像信息；根据第二ROI区域内像素的梯度，利用霍夫变换，得到图像坐标系下，每个开孔的第二中心点坐标；将每个开孔的第二中心点坐标和第三中心点坐标进行比较，当每个开孔的第二中心点坐标和第三中心点坐标的偏移量都不大于预设的偏移量阈值时，确定相机外参可用。由此，能够对相机外参的标定精度进行准确的评估和判定，具有很好的一致性和鲁棒性，能满足量产过程的任务流程化，操作简单化和高效率要求。
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