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公开(公告)号：CN112504288A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202010713255.8
申请日：2020-07-22
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种基于动态规划的局部路径规划方法，包括：获取当前参考路径；当当前层不为当前参考路径的终点时，确定当前层的每个节点与上一层的每个节点间的圆弧曲线，再进行筛选，直至得到终点的上一层与终点的上一层的上一层的第一目标圆弧曲线；当当前层为当前参考路径的终点时，确定终点与终点的上一层的每个节点的圆弧曲线；对终点与终点的上一层的每个节点的圆弧曲线进行筛选，确定终点与终点的上一层间的第二目标圆弧曲线；以第二目标圆弧曲线对应的终点的上一层的节点为目标节点，直至确定起点的下一层与起点间的第二目标圆弧曲线；将相邻层的第二目标圆弧曲线进行拼接，得到局部路径。
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公开(公告)号：CN111547127A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010280321.7
申请日：2020-04-10
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明提供了一种EPS的零点补偿方法及装置，方法包括：当车辆在理想路径上行驶时，获取每个控制周期下的横向距离值并得到每个控制周期的平滑处理后的横向距离值；根据车辆匀速行驶的速度和经过的控制周期数，计算车辆在每个控制周期的纵向距离值；线性拟合得到纵向和平滑处理后的横向距离值的线性关系；根据线性关系中的第一参数和预设的方向盘传动比，计算EPS的零点补偿角度，并对转向控制角度进行补偿；当最小残差小于预设的可接受偏差时，确定EPS的零点补偿角度通过验证并生成用于标识通过验证的标志位；将EPS的零点补偿角度写入标定文件。由此，减少了标定的时间，提高了控制算法的精确性和有效性。
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公开(公告)号：CN110320917A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910672519.7
申请日：2019-07-24
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种无人车弯道循迹控制方法，包括：在车辆以第一转角进行转弯时，获取跟随道路上，与车辆的第一车轴中点距离最近的路点，并将与车辆的第一车轴中点距离最近的路点作为第一目标点；计算第一目标点与第一车轴中点的距离，得到第一偏差数据；根据第一偏差数据和车辆的当前车速，计算第二转角；根据第一转角和第二转角，确定车辆转弯时的目标转角。由此，车辆在弯道行驶的过程中能够有效的改善转向不足或转向过度带来的内外切特性，改善车辆的行驶位姿，且可以降低无人车的弯道可通行宽度，提高循迹精度，从而提升车辆在弯道行驶的乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN110254423A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910552483.9
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明实施例涉及一种用于无人驾驶车辆的制动控制方法，包括：计算车辆制动控制的安全监控区；获取车辆当前行驶速度，根据车辆制动参数和当前行驶速度计算安全距离；监测在安全监控区内是否存在距离车辆距离小于安全距离的障碍物；当在安全监控区内探测障碍物至车辆距离不小于预设的紧急制动距离时，输出一级制动控制指令，以第一制动力控制车辆制动；当在安全监控区内探测障碍物至车辆距离小于预设的紧急制动距离时，确定车辆的当前最大车轮转角，当当前最大车轮转角大于设定的转角角度阈值时输出二级制动控制指令，以最大制动力控制车辆制动；当当前最大车轮转角不大于设定的转角角度阈值时输出一级制动控制指令，以第一制动力控制车辆制动。
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公开(公告)号：CN112504288B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202010713255.8
申请日：2020-07-22
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种基于动态规划的局部路径规划方法，包括：获取当前参考路径；当当前层不为当前参考路径的终点时，确定当前层的每个节点与上一层的每个节点间的圆弧曲线，再进行筛选，直至得到终点的上一层与终点的上一层的上一层的第一目标圆弧曲线；当当前层为当前参考路径的终点时，确定终点与终点的上一层的每个节点的圆弧曲线；对终点与终点的上一层的每个节点的圆弧曲线进行筛选，确定终点与终点的上一层间的第二目标圆弧曲线；以第二目标圆弧曲线对应的终点的上一层的节点为目标节点，直至确定起点的下一层与起点间的第二目标圆弧曲线；将相邻层的第二目标圆弧曲线进行拼接，得到局部路径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111521189B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010281285.6
申请日：2020-04-10
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种清扫路径规划方法及装置，方法包括：对待清扫区域进行处理，得到待清扫区域的中心骨架线；以中心骨架线为基线，以车辆的技术参数为平移距离，分别向上和向下平移，得到第一折线集和第二折线集；对第一折线集的边缘和第二折线集的边缘分别进行处理，得到待清扫区域第一侧的第一曲线集和待清扫区域第二侧的第二曲线集；对第一折线集、第二折线集、第一曲线集和第二曲线集进行拼接，得到覆盖待清扫区域的原始规划路径；对原始规划路径中的折线位置进行平滑处理，得到覆盖待清扫区域的目标规划路径。由此，保证了路径规划满足车辆运动学约束，从而保证了生成的规划路径的有效性与合理性。
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公开(公告)号：CN111650945A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010598009.2
申请日：2020-06-28
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种动态障碍物防撞方法，包括：根据动态障碍物的瞬时速度和当前位置信息，预测得到动态障碍物在预设时长内的直线预测轨迹信息；当直线预测轨迹与规划的路径相交时，且当直线预测轨迹和规划的路径不为相向方向时，根据车辆的当前位置信息和动态障碍物的当前位置信息，确定动态障碍物所处的区域属性；根据动态障碍物所处的区域属性、动态障碍物的年龄，通过梯形速度规划算法，进行速度规划；动态障碍物的年龄为从获取障碍物信息的时刻开始计时的时长；根据规划的速度，生成控制信号，并将控制信号发送给执行器执行。由此，保证了车辆的安全。
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公开(公告)号：CN111891137B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202010812318.5
申请日：2020-08-13
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶窄路掉头方法、系统以及车辆。自动驾驶窄路掉头方法的步骤如下：S1.判断当前的前向跟踪路径是否可行，是则沿该前向跟踪路径前进实现掉头；否则在车辆沿所述前向跟踪路径前进到预定位置时停车并切换行车方向；S2.根据车辆当前位置以及倒车参考路径实时生成后向跟踪路径，使车辆沿所述后向跟踪路径倒车，并根据车辆位置实时生成前向跟踪路径，然后返回步骤S1。本发明能实现自动驾驶车在遇到窄路的情况下，根据当前车辆的行车方向以及与道路边缘的碰撞关系，实时调整车辆的姿态，保证了车辆运动学约束的同时，又保证了行车的安全性。
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公开(公告)号：CN111547127B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202010280321.7
申请日：2020-04-10
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明提供了一种EPS的零点补偿方法及装置，方法包括：当车辆在理想路径上行驶时，获取每个控制周期下的横向距离值并得到每个控制周期的平滑处理后的横向距离值；根据车辆匀速行驶的速度和经过的控制周期数，计算车辆在每个控制周期的纵向距离值；线性拟合得到纵向和平滑处理后的横向距离值的线性关系；根据线性关系中的第一参数和预设的方向盘传动比，计算EPS的零点补偿角度，并对转向控制角度进行补偿；当最小残差小于预设的可接受偏差时，确定EPS的零点补偿角度通过验证并生成用于标识通过验证的标志位；将EPS的零点补偿角度写入标定文件。由此，减少了标定的时间，提高了控制算法的精确性和有效性。
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公开(公告)号：CN111521189A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010281285.6
申请日：2020-04-10
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种清扫路径规划方法及装置，方法包括：对待清扫区域进行处理，得到待清扫区域的中心骨架线；以中心骨架线为基线，以车辆的技术参数为平移距离，分别向上和向下平移，得到第一折线集和第二折线集；对第一折线集的边缘和第二折线集的边缘分别进行处理，得到待清扫区域第一侧的第一曲线集和待清扫区域第二侧的第二曲线集；对第一折线集、第二折线集、第一曲线集和第二曲线集进行拼接，得到覆盖待清扫区域的原始规划路径；对原始规划路径中的折线位置进行平滑处理，得到覆盖待清扫区域的目标规划路径。由此，保证了路径规划满足车辆运动学约束，从而保证了生成的规划路径的有效性与合理性。
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