公开(公告)号：CN117809145A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202211167242.0

申请日：2022-09-23

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 严旭 ,  任巨龙 ,  邵枭虎 ,  管沁朴 ,  张哲 ,  赵凭

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/26 ,  G06V10/25 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明实施例提供一种传感器语义信息的融合方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：利用与激光雷达传感器采集的雷达点云数据时间同步的摄像头传感器采集的视频生成RGB图像；从雷达点云数据中，选择落入以移动装置坐标系的原点为中心划分的感兴趣区域中的3D点云，生成地面的雷达鸟瞰图；对RGB图像中的除地面外的部分图像进行语义分割，得到分割后的RGB图像；对雷达鸟瞰图进行语义分割，得到分割后的雷达鸟瞰图；将分割后的RGB图像与分割后的雷达鸟瞰图融合。本发明实施例利用RGB图像语义、雷达鸟瞰图融合后的语义分割信息既具有丰富的语义特征又具有车辆周围二维平面全景信息，更精准地确定出道路中的可通行区域。