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公开(公告)号：CN118795493A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410699205.7
申请日：2024-05-31
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种断崖检测方法、装置、电子设备、移动工具及可读介质，其中，方法包括：获取点云数据，并对点云数据进行栅格化处理，得到栅格数据，其中，栅格数据中包括多个栅格；依次遍历各个方向上的栅格，选出各个方向上的断崖特征点；对各个断崖特征点进行分组，得到特征点组；对各个特征点组进行多重校验，并将通过校验的特征点组确定为目标特征点组；根据目标特征点组中的各个断崖特征点确定断崖的位置参数。通过在各个方向上选出断崖特征点，然后对断崖特征点进行分组及校验，最后根据通过校验的特征点组确定断崖的准确位置，解决了无法准确检出断崖的问题。
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公开(公告)号：CN118823723A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202310436221.2
申请日：2023-04-21
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 管沁朴
Abstract: 本申请涉及一种负障碍物检测方法、装置、设备、存储介质及移动工具。该方法包括：获取移动装置第一预设范围内的点云，将点云栅格化，并记录每个栅格中的点云数量、每个栅格中的点云最大高度和点云最小高度；基于预设的地面高度范围和地面栅格高度差阈值，遍历所有栅格，确定地面栅格种子点，对地面栅格种子点进行邻域搜索，确定地面栅格；计算目标检测范围内所有地面栅格的平均高度，将目标检测范围内点云最小高度小于地面栅格的平均高度超出负障碍物高度差阈值的栅格确定为负栅格；基于负栅格与移动装置的相对位置，采用对应的搜索策略，对负栅格进行扩充，得到负障碍物栅格。本申请能够完整、准确地识别地面负障碍物。
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公开(公告)号：CN118584502A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410699228.8
申请日：2024-05-31
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S17/89
Abstract: 本申请涉及一种圆坑障碍物的检测方法、装置、设备、移动工具及介质，方法包括：获取点云数据，并将点云数据转化为自车坐标系下的栅格数据；计算栅格数据中各个非空栅格的目标坡度；根据目标坡度在栅格数据中确定与各个方位角对应的圆坑特征点；按照圆坑特征点的确定顺序从先到后依次对圆坑特征点进行匹配分组，并对得到的特征点组中的各个圆坑特征点进行校验；在特征点组的校验结果为通过时，将特征点组中的目标得分最大的圆坑特征点作为目标特征点；根据自车位姿以及目标特征点，确定圆坑障碍物的位置信息。通过检测多个圆坑特征点并进行匹配及校验，获得圆坑障碍物的位置信息，解决了无法精确检测圆坑障碍物的位置信息的问题。
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公开(公告)号：CN117809145A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211167242.0
申请日：2022-09-23
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种传感器语义信息的融合方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：利用与激光雷达传感器采集的雷达点云数据时间同步的摄像头传感器采集的视频生成RGB图像；从雷达点云数据中，选择落入以移动装置坐标系的原点为中心划分的感兴趣区域中的3D点云，生成地面的雷达鸟瞰图；对RGB图像中的除地面外的部分图像进行语义分割，得到分割后的RGB图像；对雷达鸟瞰图进行语义分割，得到分割后的雷达鸟瞰图；将分割后的RGB图像与分割后的雷达鸟瞰图融合。本发明实施例利用RGB图像语义、雷达鸟瞰图融合后的语义分割信息既具有丰富的语义特征又具有车辆周围二维平面全景信息，更精准地确定出道路中的可通行区域。
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