公开(公告)号：CN117809145A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202211167242.0

申请日：2022-09-23

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 严旭 ,  任巨龙 ,  邵枭虎 ,  管沁朴 ,  张哲 ,  赵凭

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/26 ,  G06V10/25 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明实施例提供一种传感器语义信息的融合方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：利用与激光雷达传感器采集的雷达点云数据时间同步的摄像头传感器采集的视频生成RGB图像；从雷达点云数据中，选择落入以移动装置坐标系的原点为中心划分的感兴趣区域中的3D点云，生成地面的雷达鸟瞰图；对RGB图像中的除地面外的部分图像进行语义分割，得到分割后的RGB图像；对雷达鸟瞰图进行语义分割，得到分割后的雷达鸟瞰图；将分割后的RGB图像与分割后的雷达鸟瞰图融合。本发明实施例利用RGB图像语义、雷达鸟瞰图融合后的语义分割信息既具有丰富的语义特征又具有车辆周围二维平面全景信息，更精准地确定出道路中的可通行区域。

公开(公告)号：CN117853851A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202211215249.5

申请日：2022-09-30

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 柳晓东 ,  任巨龙 ,  邵枭虎 ,  张哲 ,  赵凭

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明公开一种目标信息确定方法及装置和目标检测方法及装置，方法包括对第一感知数据和第二感知数据进行融合，其中，所述第一感知数据为图像数据，所述第二感知数据包括点云数据；根据融合后的第一感知数据和第二感知数据、以及第一感知数据中对目标物体的标注信息生成目标物体的三维空间信息。本发明实施例提供的方案通过将不同维度的传感器感知数据直接进行融合，有效了提高目标检测的准确率；并且，本发明实施例还根据感知层面的数据融合结果，获取到了目标物体的三维空间信息，因而能够准确确定出目标物体的空间位置和尺寸大小，且通过三维空间信息也能够进一步提高目标检出的准确率和可靠性。