公开(公告)号：CN117109602A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202210540612.4

申请日：2022-05-17

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 何仁杰 ,  高翔 ,  徐成 ,  张放

IPC: G01C21/32 ,  G06T7/70 ,  G06T11/20 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明公开一种实时回环检测方法、装置、计算设备、移动工具、存储介质、实时地图构建方法及装置，实时回环检测方法包括在第一预置条件满足时，根据满足的第一预置条件确定出第一子图，所述第一子图为一个包括有至少一帧关键帧的点云子图；根据确定出的第一子图选取出第二子图，所述第二子图包括有至少一个满足第二预置条件的点云子图；根据第一子图与第二子图中的各点云子图之间的匹配程度，从第二子图中确定出与第一子图形成回环的点云子图。本发明的方案能够大幅降低回环检测时的时间和资源的消耗，使其能在实时车端等低成本平台稳定运行，在不降低建图精度的情况下，节省产品成本和人力成本，节约运营时间，有效提高产品的竞争力。

公开(公告)号：CN118778618A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202310360599.9

申请日：2023-04-06

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 何仁杰 ,  彭国旗

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D105/15

Abstract: 本发明提供了一种融合方法,包括:获取相邻两激光帧采集时刻之间测得的车辆速度和角速度,速度由轮速计测量得到,角速度由IMU测量得到；利用速度、角速度、速度的噪声、角速度的噪声和角速度偏置的噪声，得到当前IMU时刻和前一IMU时刻间的状态估计值的第一递推模型；根据后一IMU时刻和当前IMU时刻间的状态估计值与状态真值之间的误差，确定协方差的第二递推模型；根据第一和第二递推模型，确定最终的预测状态、最终的预测状态与真值的误差量的协方差；利用激光点在全局地图中的最近点，确定最近点与全局地图的测量误差；根据测量误差、最终的预测状态和协方差，对最终的预测状态和协方差进行更新，以根据更新结果进行位姿输出。

公开(公告)号：CN117804468A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202211175792.7

申请日：2022-09-26

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 何仁杰 ,  彭国旗 ,  张放

IPC: G01C21/30

Abstract: 本发明实施例提供一种移动装置的定位初始化方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：将原始地图划分为多个子地图，每个子地图具有激光点云地图和二维栅格地图两种形式，将激光点云地图形式和二维栅格地图形式的各子地图作为移动装置的先验地图；在先验地图中，搜索与当前帧的点云匹配的多个候选子地图，并确定移动装置在各候选子地图中的各第一位姿；以各候选子地图的激光点云地图为目标点云，以当前帧的点云为源点云，进行最近点点云匹配，将移动装置在该激光点云地图中的第二位姿作为初始化位姿。本发明实施例用了栅格地图、点云地图的两种地图格式，使得搜索效率得以提高，而且两次匹配前后粗精校验，提高了定位初始化的匹配精度。