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公开(公告)号：CN118823108A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202310418278.X
申请日：2023-04-18
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 彭国旗
Abstract: 本申请涉及一种地图扩展方法、装置、电子设备、移动工具及可读介质，其中，方法包括：在接收到地图扩展指令时，检测目标移动工具与预先建图的已有区域的位置关系，其中，地图扩展指令用于指示构建扩展区域的目标地图；根据目标移动工具与已有区域的位置关系执行对应的数据获取策略，得到多个时刻的关键帧数据以及候选帧数据；利用关键帧数据优化候选帧数据，得到目标建图数据；利用目标建图数据生成扩展区域的目标地图，并将目标地图合并至待完善地图中，以完成对扩展区域的地图扩展。通过结合已有区域的地图来自动扩展新增区域的地图，解决了对新增区域进行扩展建图需要额外耗费时间成本的问题。
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公开(公告)号：CN115265577B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202211205646.4
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于维诺图的拓扑关系构建方法、系统及移动工具，包括：根据可通行和不可通行属性对地图进行二值化处理，得到二值化矩阵数据；对二值化矩阵数据进行距离变换处理，得到距离变换图；对距离变换图进行处理，得到维诺骨架数据；从维诺骨架数据中确定维诺点，并根据维诺点构建可通行区域的拓扑关系。本发明的方法原理简单、易实现，满足了无人驾驶车辆对运行场景路径规划的技术需求，从而使得无人驾驶车辆对非结构化道路环境的适应力得到了改善。
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公开(公告)号：CN115371690A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211007982.8
申请日：2022-08-22
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 彭国旗
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明实施例涉及一种基于环境条件变化的定位方法，包括：在全局地图匹配定位方式下，根据获取的全局定位评价分值，实时检测定位是否成功；当定位成功时，将全局定位评价分值与预设的环境变化评价阈值进行比较；当全局定位评价分值小于预设的环境变化评价阈值时，对可移动设备的环境变化位置进行标记；当检测到可移动设备的环境变化位置的标记状态为有效时，切换至局部地图匹配定位方式，并获取局部定位位姿信息；对局部定位位姿信息进行处理，得到同一时刻的局部定位位姿信息对应的全局定位位姿信息。
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公开(公告)号：CN117091590A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202210521662.8
申请日：2022-05-13
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 彭国旗
Abstract: 本发明涉及一种矿场定位方法，包括：获取关联文件信息；当存在关联文件信息时，根据车辆实时位姿信息和检测到的特定类别标签切换定位模式；当切换到第一定位模式时，获取地图数据和传感器数据，根据传感器数据和地图数据确定车辆的匹配位姿数据；获取三轴姿态角数据和轮速数据，根据三轴姿态角数据、轮速数据和匹配位姿数据进行融合处理，得到车辆的实时位姿数据；当切换到第二定位模式时，检测标签I D；若检测到标签I D，则根据标签I D对应的位置数据确定车辆的实时位姿数据；若检测不到标签I D，则获取三轴姿态角数据和轮速数据，并根据三轴姿态角数据和轮速数据进行惯性导航得到车辆实时位姿数据。
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公开(公告)号：CN117826778A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202211175345.1
申请日：2022-09-26
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 彭国旗
Abstract: 本申请实施例提供了一种障碍物剔除方法、装置、设备、存储介质及程序产品，其中，障碍物剔除方法包括：获得自移动设备采集的当前帧点云数据；以自移动设备的预估定位位置为中心，加载感兴趣区域地图；将感兴趣区域地图以及当前帧点云数据进行栅格化；基于栅格化后获得的栅格将当前帧点云数据和感兴趣区域地图进行对象匹配，并将存在于当前帧点云数据中但不存在于感兴趣区域地图中的对象确定为障碍物；从当前帧点云数据中剔除确定为障碍物的对象对应的点云数据。本实施提供的方案计算简单且适用于障碍物较多且移动轨迹与数量变化较大的场景；若用于定位，则可以在保证定位实时性的基础上，提高在障碍物过多的场景中的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117804468A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211175792.7
申请日：2022-09-26
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明实施例提供一种移动装置的定位初始化方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：将原始地图划分为多个子地图，每个子地图具有激光点云地图和二维栅格地图两种形式，将激光点云地图形式和二维栅格地图形式的各子地图作为移动装置的先验地图；在先验地图中，搜索与当前帧的点云匹配的多个候选子地图，并确定移动装置在各候选子地图中的各第一位姿；以各候选子地图的激光点云地图为目标点云，以当前帧的点云为源点云，进行最近点点云匹配，将移动装置在该激光点云地图中的第二位姿作为初始化位姿。本发明实施例用了栅格地图、点云地图的两种地图格式，使得搜索效率得以提高，而且两次匹配前后粗精校验，提高了定位初始化的匹配精度。
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公开(公告)号：CN119437258A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202310944043.4
申请日：2023-07-28
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 彭国旗
Abstract: 本申请的实施例公开了一种栅格地图获取方法、装置、电子设备及存储介质，通过将原始栅格地图转换为对应的点云数据，在确定点云数据后，通过点云数据生成对应的点云矩阵，并基于点云数据分布情况的目标向量确定点云变换矩阵，最后基于点云变换矩阵对点云数据进行变换，得到目标点云数据，最后基于目标点云数据重新确定目标栅格地图，其中，对原始栅格地图对应的点云数据进行变换，实现将原始栅格地图对应的点云数据转换为更规则的形状，实现减少无效的点云数据，使得目标点云数据与原始栅格地图对应的点云数据相比变得更加简单和易于处理，最后基于目标点云数据确定的目标栅格地图也更加简单和易于处理，实现了降低原始栅格地图的数据量。
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公开(公告)号：CN118778618A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310360599.9
申请日：2023-04-06
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种融合方法,包括:获取相邻两激光帧采集时刻之间测得的车辆速度和角速度,速度由轮速计测量得到,角速度由IMU测量得到；利用速度、角速度、速度的噪声、角速度的噪声和角速度偏置的噪声，得到当前IMU时刻和前一IMU时刻间的状态估计值的第一递推模型；根据后一IMU时刻和当前IMU时刻间的状态估计值与状态真值之间的误差，确定协方差的第二递推模型；根据第一和第二递推模型，确定最终的预测状态、最终的预测状态与真值的误差量的协方差；利用激光点在全局地图中的最近点，确定最近点与全局地图的测量误差；根据测量误差、最终的预测状态和协方差，对最终的预测状态和协方差进行更新，以根据更新结果进行位姿输出。
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公开(公告)号：CN110634104B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910851505.1
申请日：2019-09-05
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种多地图拼接方法，包括：获取多个子地图采集轨迹信息并根据标号确定连接关系信息；根据相邻的两个子地图采集轨迹信息的连接处的轨迹点的位置信息和所属的连接关系，确定第一轨迹点集合和第二轨迹点集合；计算第一轨迹点集合中的各轨迹点和第二轨迹点集合中的各轨迹点的第一相似度；确定第一相似度大于预设的第一相似度阈值的轨迹点对集合，得到每个轨迹点的多个扩展轨迹点，并计算每个轨迹点对的第二相似度集合；根据目标轨迹点对的位姿信息，对第一子地图采集轨迹信息和第二子地图采集轨迹信息进行拼接。由此，降低了点云刚性拼接带了的误差累积现象，提升了复杂环境内三维地图重建精度。
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公开(公告)号：CN115265577A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211205646.4
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于维诺图的拓扑关系构建方法、系统及移动工具，包括：根据可通行和不可通行属性对地图进行二值化处理，得到二值化矩阵数据；对二值化矩阵数据进行距离变换处理，得到距离变换图；对距离变换图进行处理，得到维诺骨架数据；从维诺骨架数据中确定维诺点，并根据维诺点构建可通行区域的拓扑关系。本发明的方法原理简单、易实现，满足了无人驾驶车辆对运行场景路径规划的技术需求，从而使得无人驾驶车辆对非结构化道路环境的适应力得到了改善。
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