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公开(公告)号：CN115542900A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211154225.3
申请日：2022-09-21
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 左思翔
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种局部路径规划方法及相关产品，其中方法包括：获取车辆的当前位置及其参考路径，基于动态规划算法得到多个采样层；若所述当前位置不在所述参考路径上，判断所述动态规划算法规划的局部路径中所述车辆是否在所述多个采样层的首层内返回所述参考路径；若所述车辆在所述首层内返回所述参考路径，基于所述当前位置和所述参考路径确定局部路径上的第一拼接点和参考路径上的第二拼接点；基于所述第一局部路径片段、所述第二局部路径片段和所述第一拼接点到所述第二拼接点形成的线段确定采样片段。本发明实施例通过将局部路径片段和拼接点形成的线段来确定采样片段，能够很好地还原与覆盖参考路径，同时使路径生成的效率更高。
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公开(公告)号：CN117742667A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410183537.X
申请日：2024-02-19
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种图形连线中路径的确定方法及装置，其中，该方法包括：基于矩形工作空间中各矩形模块上的第一节点和矩形模块的矩形边生成对应的横纵线，其中，第一节点包括矩形模块中矩形边上的点；于横纵线对矩形工作空间进行栅格化；其中，任意横纵线相交汇点为第二节点，第二节点包括第一节点；基于横纵线和第二节点建立拓扑关系，并基于拓扑关系确定任意两个第二节点之间的路径。在本申请中，基于各矩形模块上的第一节点和矩形模块的矩形边生成对应的横纵线，避免了通过预设分辨率进行栅格化的过程中不必要横纵线的生成，降低了路径确定过程中计算的难度，但又不影响各个节点之间路径的连线。
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公开(公告)号：CN117116089A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210529644.4
申请日：2022-05-16
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 左思翔
IPC: G08G1/16 , G08G1/0969 , G08G1/0968 , G01C21/26
Abstract: 本发明公开一种基于距离变换的环境描述方法、装置、设备、存储介质以及移动设备。基于距离变换的环境描述方法，包括：使用栅格矩阵对目标环境建模，所述栅格矩阵中每个栅格存储目标障碍物点坐标；读取每个栅格的距离变换值进行距离检测时，使用该栅格中存储的目标障碍物点坐标计算该栅格与目标障碍物点的相对距离，得到该栅格的距离变换值，该距离变换值即是要获得的该栅格与目标障碍物点的距离。本发明的基于距离变换的环境描述的技术，满足了自动驾驶的障碍物距离检测精度的需要，提升了自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN112415995B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202011001816.8
申请日：2020-09-22
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于实时安全边界的规划控制方法，包括：规划模块确定规划路径上的各个路点距离两侧的可通行边界的第一距离；确定每个路点与路点对应的距离最近的障碍物的第二距离；根据第一距离和第二距离，确定每个路点的两侧的安全距离；根据每个路点的两侧的安全距离，确定规划路径的两侧的安全边界；控制模块根据第一连线与第二连线的夹角、车辆轴距以及车辆的当前位置信息，确定处于安全边界内的多个预估位置的位置信息；确定每个预估位置对应的预测轨迹；控制模块根据每个预估位置对应的预测轨迹，确定最优轨迹。由此，规划模块输出规划路径的两侧的安全边界，控制模块在安全边界内进行采样，规避了控制误差带来的负面影响。
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公开(公告)号：CN115326100B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211264369.4
申请日：2022-10-17
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请实施例提供了一种路径规划方法、装置、自动驾驶设备及计算机存储介质，其中，路径规划方法包括：根据自动驾驶设备的当前位置和预设的终止位置，为所述自动驾驶设备确定多个路径采样点；针对每个所述路径采样点，根据基础启发代价函数确定初始采样解；根据所述自动驾驶设备的传感器的感知范围，确定每个所述路径采样点所对应的未知区域感知程度信息；并且，根据所述未知区域感知程度信息，对所述初始采样解进行评价；根据每个所述路径采样点对应的所述初始采样解及其对应的评价结果，从多个所述路径采样点中确定目标采样点，并根据所述目标采样点为所述自动驾驶设备规划行驶路径。由此，可以更为有效地进行路径规划，保障行驶安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109900289B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN201910201621.9
申请日：2019-03-18
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于闭环控制的路径规划方法，包括：获取参考路径；当以起点和第一终点间的距离为直径的圆内存在第一障碍物时，确定其第一距离；分别以起点和第一距离为半径设置第一父圆和第一终点圆；从第一父圆的子圆中确定第二父圆；当第m父圆与第一终点圆的重合度大于预设第一阈值时，生成第一和第二列表；在当前时刻，获取车辆的第一参数，并计算下一时刻的第二参数，从而确定第一轨迹集；根据第一列表和第二列表，对第一轨迹集进行处理；对处理后的第一轨迹集中的轨迹进行评价以确定第一目标轨迹，并计算其加速度和转向角度，当第n目标轨迹的终点与终点的距离之差小于预设第二阈值时，生成目标路径。由此降低了底层控制的控制难度。
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公开(公告)号：CN115355916A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211298959.9
申请日：2022-10-24
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请涉及一种移动工具的轨迹规划方法、设备和计算机可读存储介质。该方法包括：当开始对移动工具的轨迹进行横向规划时，对移动工具的轨迹进行粗略的纵向规划，得到粗略纵向规划结果；基于粗略纵向规划结果，对移动工具的轨迹进行横向规划；判断移动工具轨迹的横向规划是否成功；若移动工具轨迹的横向规划成功，则在完成成功的横向规划后，以粗略纵向规划结果为优化目标对移动工具的轨迹进行纵向规划。本申请的技术方案可以增强轨迹规划的智能程度，从而提升轨迹规划效率和移动工具的运行安全。
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公开(公告)号：CN109916421B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN201910201609.8
申请日：2019-03-18
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种路径规划方法，包括：获取参考路径；当以起点和第一终点间的距离为直径的圆内存在第一障碍物时，确定其第一距离；分别以起点和第一距离为半径设置第一父圆和第一终点圆；从第一父圆的子圆中确定第二父圆；当第m父圆与第一终点圆的重合度大于预设第一阈值时，生成第一和第二列表；在当前时刻，获取车辆的第一参数，并据此计算下一时刻的第二参数，从而确定第一轨迹集；根据第一列表和第二列表，对第一轨迹集进行处理；通过启发值函数，对处理后的第一轨迹集中的轨迹进行评价以确定第一目标轨迹；当第n目标轨迹的终点与终点的距离之差小于预设第二阈值时，生成目标路径。由此，保证了路径的合理性和实时性。
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公开(公告)号：CN112880700B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110217343.3
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种原地转向车辆的局部路径规划方法，包括：获取全局路径和车辆的当前位置信息；当当前探索圆的半径小于预设的标准探索半径时，在预设的采样角度区间内，以当前探索圆的位置信息为中心点，以当前探索圆的圆心朝向信息为基准线，在基准线的两侧以递增的夹角进行采样；夹角为经过中心点与基准线的夹角；判断每次以递增的夹角进行采样后，车辆与障碍物是否存在碰撞；当存在碰撞时，确定发生碰撞时所对应的夹角为目标夹角；根据目标夹角对应的上一次采样的夹角，确定目标采样角度区间；以当前探索圆为母探索圆，在目标采样角度区间内，进行空间探索。
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公开(公告)号：CN115355916B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211298959.9
申请日：2022-10-24
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请涉及一种移动工具的轨迹规划方法、设备和计算机可读存储介质。该方法包括：当开始对移动工具的轨迹进行横向规划时，对移动工具的轨迹进行粗略的纵向规划，得到粗略纵向规划结果；基于粗略纵向规划结果，对移动工具的轨迹进行横向规划；判断移动工具轨迹的横向规划是否成功；若移动工具轨迹的横向规划成功，则在完成成功的横向规划后，以粗略纵向规划结果为优化目标对移动工具的轨迹进行纵向规划。本申请的技术方案可以增强轨迹规划的智能程度，从而提升轨迹规划效率和移动工具的运行安全。
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