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公开(公告)号：CN115326100B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211264369.4
申请日：2022-10-17
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请实施例提供了一种路径规划方法、装置、自动驾驶设备及计算机存储介质，其中，路径规划方法包括：根据自动驾驶设备的当前位置和预设的终止位置，为所述自动驾驶设备确定多个路径采样点；针对每个所述路径采样点，根据基础启发代价函数确定初始采样解；根据所述自动驾驶设备的传感器的感知范围，确定每个所述路径采样点所对应的未知区域感知程度信息；并且，根据所述未知区域感知程度信息，对所述初始采样解进行评价；根据每个所述路径采样点对应的所述初始采样解及其对应的评价结果，从多个所述路径采样点中确定目标采样点，并根据所述目标采样点为所述自动驾驶设备规划行驶路径。由此，可以更为有效地进行路径规划，保障行驶安全。
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公开(公告)号：CN115355916A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211298959.9
申请日：2022-10-24
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请涉及一种移动工具的轨迹规划方法、设备和计算机可读存储介质。该方法包括：当开始对移动工具的轨迹进行横向规划时，对移动工具的轨迹进行粗略的纵向规划，得到粗略纵向规划结果；基于粗略纵向规划结果，对移动工具的轨迹进行横向规划；判断移动工具轨迹的横向规划是否成功；若移动工具轨迹的横向规划成功，则在完成成功的横向规划后，以粗略纵向规划结果为优化目标对移动工具的轨迹进行纵向规划。本申请的技术方案可以增强轨迹规划的智能程度，从而提升轨迹规划效率和移动工具的运行安全。
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公开(公告)号：CN115265577A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211205646.4
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于维诺图的拓扑关系构建方法、系统及移动工具，包括：根据可通行和不可通行属性对地图进行二值化处理，得到二值化矩阵数据；对二值化矩阵数据进行距离变换处理，得到距离变换图；对距离变换图进行处理，得到维诺骨架数据；从维诺骨架数据中确定维诺点，并根据维诺点构建可通行区域的拓扑关系。本发明的方法原理简单、易实现，满足了无人驾驶车辆对运行场景路径规划的技术需求，从而使得无人驾驶车辆对非结构化道路环境的适应力得到了改善。
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公开(公告)号：CN115320623A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211248285.1
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明实施例提供一种车辆轨迹预测方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：当车辆进入路口时，基于路口的地图信息确定车辆规范行驶的第一层出口候选点和车辆不规范行驶的第二层出口候选点，预测车辆行驶至第一层出口候选点以及第二层出口候选点的多条预测轨迹；基于预置的代价函数确定多条预测轨迹各自的转弯幅度代价；从多条预测轨迹各自的转弯幅度代价中，优先选择数值最低的转弯幅度代价所对应的预测轨迹作为车辆的轨迹预测结果。本发明实施例利用双层出口思路对某些行驶不规范的车辆具有很好的泛化能力，也可以得到对应的轨迹预测结果，同时在自动驾驶过程中结合历史帧的代价滤波能够防止预测轨迹波动频繁，增加自动驾驶的稳定性。
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公开(公告)号：CN115269763A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211191101.2
申请日：2022-09-28
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种局部点云地图更新维护方法及装置，方法包括：在获取到最新一帧的点云数据时，确定出新获取帧中的每个点云对应的第一数据信息，其中，第一数据信息包括相应点云与栅格的对应关系和相应点云的属性信息；根据第一数据信息采用最近最少使用算法对局部点云地图进行更新，其中，所述局部点云地图由基于最近最少使用算法形成的用于存储局部点云地图对应的栅格和相应栅格对应的点云特征的数据结构及其中存储的数据信息限定。本发明通过最近最少使用算法对以栅格和相应栅格对应的点云特征的形式存储的局部点云地图进行更新，能够有效降低计算量，提高准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115265577B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202211205646.4
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于维诺图的拓扑关系构建方法、系统及移动工具，包括：根据可通行和不可通行属性对地图进行二值化处理，得到二值化矩阵数据；对二值化矩阵数据进行距离变换处理，得到距离变换图；对距离变换图进行处理，得到维诺骨架数据；从维诺骨架数据中确定维诺点，并根据维诺点构建可通行区域的拓扑关系。本发明的方法原理简单、易实现，满足了无人驾驶车辆对运行场景路径规划的技术需求，从而使得无人驾驶车辆对非结构化道路环境的适应力得到了改善。
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公开(公告)号：CN115355916B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211298959.9
申请日：2022-10-24
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请涉及一种移动工具的轨迹规划方法、设备和计算机可读存储介质。该方法包括：当开始对移动工具的轨迹进行横向规划时，对移动工具的轨迹进行粗略的纵向规划，得到粗略纵向规划结果；基于粗略纵向规划结果，对移动工具的轨迹进行横向规划；判断移动工具轨迹的横向规划是否成功；若移动工具轨迹的横向规划成功，则在完成成功的横向规划后，以粗略纵向规划结果为优化目标对移动工具的轨迹进行纵向规划。本申请的技术方案可以增强轨迹规划的智能程度，从而提升轨迹规划效率和移动工具的运行安全。
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公开(公告)号：CN115320623B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202211248285.1
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明实施例提供一种车辆轨迹预测方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：当车辆进入路口时，基于路口的地图信息确定车辆规范行驶的第一层出口候选点和车辆不规范行驶的第二层出口候选点，预测车辆行驶至第一层出口候选点以及第二层出口候选点的多条预测轨迹；基于预置的代价函数确定多条预测轨迹各自的转弯幅度代价；从多条预测轨迹各自的转弯幅度代价中，优先选择数值最低的转弯幅度代价所对应的预测轨迹作为车辆的轨迹预测结果。本发明实施例利用双层出口思路对某些行驶不规范的车辆具有很好的泛化能力，也可以得到对应的轨迹预测结果，同时在自动驾驶过程中结合历史帧的代价滤波能够防止预测轨迹波动频繁，增加自动驾驶的稳定性。
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公开(公告)号：CN115269763B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202211191101.2
申请日：2022-09-28
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种局部点云地图更新维护方法及装置，方法包括：在获取到最新一帧的点云数据时，确定出新获取帧中的每个点云对应的第一数据信息，其中，第一数据信息包括相应点云与栅格的对应关系和相应点云的属性信息；根据第一数据信息采用最近最少使用算法对局部点云地图进行更新，其中，所述局部点云地图由基于最近最少使用算法形成的用于存储局部点云地图对应的栅格和相应栅格对应的点云特征的数据结构及其中存储的数据信息限定。本发明通过最近最少使用算法对以栅格和相应栅格对应的点云特征的形式存储的局部点云地图进行更新，能够有效降低计算量，提高准确性。
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公开(公告)号：CN115326100A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211264369.4
申请日：2022-10-17
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请实施例提供了一种路径规划方法、装置、自动驾驶设备及计算机存储介质，其中，路径规划方法包括：根据自动驾驶设备的当前位置和预设的终止位置，为所述自动驾驶设备确定多个路径采样点；针对每个所述路径采样点，根据基础启发代价函数确定初始采样解；根据所述自动驾驶设备的传感器的感知范围，确定每个所述路径采样点所对应的未知区域感知程度信息；并且，根据所述未知区域感知程度信息，对所述初始采样解进行评价；根据每个所述路径采样点对应的所述初始采样解及其对应的评价结果，从多个所述路径采样点中确定目标采样点，并根据所述目标采样点为所述自动驾驶设备规划行驶路径。由此，可以更为有效地进行路径规划，保障行驶安全。
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