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公开(公告)号：CN118823109A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202310418366.X
申请日：2023-04-18
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 张晓龙
Abstract: 本申请涉及一种杆状物的三角测量方法、装置、设备、移动工具及介质，其中，方法包括：获取各帧目标图像中与杆状物对应的连通域数据；对各帧目标图像的连通域数据进行关联；利用采集各帧目标图像时的位姿信息以及关联后的连通域数据构建代价函数；通过最小化代价函数获得杆状物的三角测量结果。通过被关联的连通域中的特征点以及位姿信息直接构建优化问题求解，对杆状物进行三角测量，解决了特征点的三角测量误差导致杆状地图要素的三角测量精度低的问题。
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公开(公告)号：CN118799436A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202310377694.X
申请日：2023-04-10
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 张晓龙
IPC: G06T11/20 , G06T3/04 , G06T3/4007 , G06T7/13 , G06T7/187
Abstract: 本申请涉及一种车道线的重建方法、装置、设备、移动工具及介质，其中，方法包括：通过在车辆运动过程中获取到的图像数据对地面平面参数进行初始化，得到初始平面参数；利用图像数据以及初始平面参数获取目标车道两侧的特征点对；基于特征点对构建等宽约束，以优化初始平面参数，得到目标平面参数；利用目标平面参数对目标车道的车道特征点进行逆透视变换，得到车道线的重建结果。通过车道等宽约束优化来地面平面参数，解决了无法在所有场景下准确完成车道线重建的问题。
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公开(公告)号：CN119063719A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202310623700.5
申请日：2023-05-30
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种激光里程计位姿估计方法、装置、计算设备、车辆、存储介质及计算机程序产品，其方法包括：获取当前帧点云，基于当前帧点云的位姿初值和目标栅格地图，确定出待计算第一属性的目标栅格，每个栅格均对应包括有用于表示由相应栅格中已添加的点表征的栅格参数的第一属性和用于缓存相应栅格中的待添加点的缓存队列的第二属性；根据所述目标栅格的第一属性和第二属性确定出当前帧点云对应的位姿估计。本发明实施例提供的方法在获取位姿估计的时候不需要每次获取到当前帧点云后都对点云地图整体进行栅格化，避免了对点云地图的冗余栅格化，提高了算法的实时性。
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公开(公告)号：CN118781187A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310377959.6
申请日：2023-04-10
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车辆在当前时刻的初始位姿；获取在当前时刻之前所采集的车辆预设范围内的参照物的拍摄图像，并根据各拍摄图像中参照物的各散点的像素坐标，确定出参照物的各散点对应的空间坐标；将参照物的各散点对应的空间坐标投影至目标相机中，得到参照物的各散点对应的投影点坐标；将参照物的各散点对应的投影点坐标分别与目标相机在当前时刻获取到的参照物的各散点的像素坐标进行比较，确定车辆位姿修正量；根据车辆位姿修正量对初始位姿进行修正，得到车辆目标位姿。这样能够基于拍摄图像获取到的参照物的各散点的坐标，对车辆的初始位姿进行修正，从而提高车辆位姿的准确性。
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