公开(公告)号：CN118674817A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202310262974.6

申请日：2023-03-14

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 禹凯 ,  程志原 ,  任乾

IPC: G06T11/20

Abstract: 本申请涉及一种扩展建图方法、装置、电子设备、移动工具及可读介质，其中，方法包括：对室内场景进行区域划分，得到多个子区域；采集各个子区域的区域数据；根据区域数据生成与各个子区域对应的子区域地图；依次利用子区域地图进行扩展建图，得到与室内场景匹配的完整地图。通过分区域采集区域数据，然后根据区域数据进行扩展建图，解决了在采集地图数据的运动过程中误差持续累积导致建图准确度低的问题。

公开(公告)号：CN118377290A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202310100969.5

申请日：2023-01-18

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 徐成 ,  张放 ,  王肖 ,  徐宁 ,  肖滔 ,  魏宇腾 ,  任乾 ,  杨浩

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/247 ,  G05D105/10

Abstract: 本申请提供了一种自动驾驶方法和系统、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：基于对目标道路进行检测得到的检测信息，得到目标道路的实时感知信息，其中，目标道路为目标移动设备所行驶于的道路；根据实时感知信息确定出目标移动设备的周边道路环境的道路3D信息；根据道路3D信息以及SD地图得到车道拓扑信息；按照车道拓扑信息确定出推荐目标移动设备行驶的推荐车道；生成用于控制目标移动设备在推荐车道行驶的移动设备控制信号。通过本申请，能够有效克服相关技术中存在的当区域不存在高精度地图的情况下，系统的自动驾驶能力严重受限的技术问题。

公开(公告)号：CN119063719A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202310623700.5

申请日：2023-05-30

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 张晓龙 ,  肖滔 ,  任乾

IPC: G01C21/12 ,  G01C22/00 ,  G01C25/00 ,  G01S17/88 ,  G01S17/58

Abstract: 本发明公开一种激光里程计位姿估计方法、装置、计算设备、车辆、存储介质及计算机程序产品，其方法包括：获取当前帧点云，基于当前帧点云的位姿初值和目标栅格地图，确定出待计算第一属性的目标栅格，每个栅格均对应包括有用于表示由相应栅格中已添加的点表征的栅格参数的第一属性和用于缓存相应栅格中的待添加点的缓存队列的第二属性；根据所述目标栅格的第一属性和第二属性确定出当前帧点云对应的位姿估计。本发明实施例提供的方法在获取位姿估计的时候不需要每次获取到当前帧点云后都对点云地图整体进行栅格化，避免了对点云地图的冗余栅格化，提高了算法的实时性。