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发明公开
动态全覆盖路径规划方法及装置、清洁设备、存储介质审中-实审

公开(公告)号：CN116700235A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202210188044.6

申请日：2022-02-28

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 徐伟雄 , 刘苗 , 徐成 , 张放 , 王肖 , 张德兆 , 李晓飞 , 霍舒豪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种动态全覆盖路径规划方法及装置，方法包括根据获取到的环境变化信息动态更新目标区域对应的覆盖状态地图，所述覆盖状态地图中将目标区域中已清洁区域标记为已覆盖区域、未清洁区域标记为未覆盖区域；在预置的触发条件发生时，根据覆盖状态地图从未覆盖区域中选取待路径规划区域，并对选取的待路径规划区域进行全覆盖路径规划。本发明的方案使得当前行驶所依据的清扫路径能够根据环境变化而动态调整，能够更好地适应环境的变化，提高了清扫任务执行的灵活性，且更符合人的清扫习惯，保证清扫效率。

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