公开(公告)号：CN115032993A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210667501.X

申请日：2022-06-13

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 刘苗

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种动态全覆盖路径规划方法及装置，方法包括根据待清洁区域的边界生成第一清洁路径，根据第一清洁路径对待清洁区域进行贴边清洁；从第一清洁路径包围的区域中分割出满足第一预置条件的第一子区域，对分割出的第一子区域进行全覆盖路径规划，并根据全覆盖路径规划结果对第一子区域执行清洁任务；确定出第一清洁路径包围的区域中的第二子区域，基于实时更新的第一动态图层对所述第二子区域进行局部路径规划，并根据局部路径规划结果对第二子区域执行清洁任务。本发明的方案实现了对待清洁区域的智能、动态分区和动态局部规划，从而使得清洁任务能够高效、动态完成，以更好地适应环境动态变化的实际情况，大幅提高清洁效率。

公开(公告)号：CN116700235A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202210188044.6

申请日：2022-02-28

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 徐伟雄 ,  刘苗 ,  徐成 ,  张放 ,  王肖 ,  张德兆 ,  李晓飞 ,  霍舒豪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种动态全覆盖路径规划方法及装置，方法包括根据获取到的环境变化信息动态更新目标区域对应的覆盖状态地图，所述覆盖状态地图中将目标区域中已清洁区域标记为已覆盖区域、未清洁区域标记为未覆盖区域；在预置的触发条件发生时，根据覆盖状态地图从未覆盖区域中选取待路径规划区域，并对选取的待路径规划区域进行全覆盖路径规划。本发明的方案使得当前行驶所依据的清扫路径能够根据环境变化而动态调整，能够更好地适应环境的变化，提高了清扫任务执行的灵活性，且更符合人的清扫习惯，保证清扫效率。

公开(公告)号：CN119556692A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411425173.8

申请日：2024-10-12

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 张放 ,  熊辉 ,  刘苗

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243

Abstract: 本申请实施例提供了一种作业路径确定方法、装置、电子设备和程序产品，该作业路径确定方法包括：获取自移动装置在作业区域上的多个备选作业路径，多个备选作业路径的起点相同且终点相同；获取自动导引装置在目标时间段内的路径数据，路径数据包括相对应的自动导引装置在作业区域内的预设移动路径、及自动导引装置移动至预设移动路径上多个路径点的预测时间；根据至少一个自动导引装置的路径数据，分别确定每个备选作业路径的配速信息，配速信息用于指示自移动装置按照相对应的备选作业路径移动时的配速；根据多个备选作业路径的配速信息，从多个备选作业路径中确定自移动装置在目标时间段内的作业路径。本方案提高了自移动装置的作业效率。

公开(公告)号：CN118364980A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202310097435.1

申请日：2023-01-18

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 刘苗

IPC: G06Q10/047

Abstract: 本发明实施例提供一种用于全覆盖行驶任务的区域分割方法、设备和移动装置。该方法包括：对全覆盖行驶任务对应的区域按照预设的分割方法进行分割；从多个分割区域中选定用于后处理的凹凸性分割区域，基于凹凸性分割区域的凹点生成的分割线对凹凸性分割区域进行二次分割，确定第一子区域和第二子区域；从第一子区域、第二子区域以及分割区域中的非凹凸性分割区域确定碎片化区域，利用相邻的分割区域对碎片化区域进行合并，得到区域主方向优化的区域分割结果。本发明实施例利用分割区域后处理与合并，使几何形状有明显凹凸性导致主方向不合理的区域得以优化，执行全覆盖任务时提升行驶速度、减少转弯次数，提升全覆盖任务的执行效率。