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公开(公告)号：CN118953344A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202310540506.0
申请日：2023-05-13
申请人： 北京智行者科技股份有限公司
IPC分类号： B60W30/095
摘要： 本申请实施例提供了一种用于预测碰撞概率的方法、装置、电子设备及介质。该用于预测碰撞概率的方法包括获得障碍物在预测时刻的位置分布的概率密度函数；确定与目标物存在交集的所有可能的障碍物位置形成的包络体；以及以所述包络体为积分域，确定所述概率密度函数在所述积分域上的积分结果，用于预测所述目标物与所述障碍物在所述预测时刻发生碰撞的碰撞概率。本申请能够为下游决策规划模块提供更准确合理的求解空间，并有效提高下游决策规划算法的灵活度。
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公开(公告)号：CN111650945B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202010598009.2
申请日：2020-06-28
申请人： 北京智行者科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种动态障碍物防撞方法，包括：根据动态障碍物的瞬时速度和当前位置信息，预测得到动态障碍物在预设时长内的直线预测轨迹信息；当直线预测轨迹与规划的路径相交时，且当直线预测轨迹和规划的路径不为相向方向时，根据车辆的当前位置信息和动态障碍物的当前位置信息，确定动态障碍物所处的区域属性；根据动态障碍物所处的区域属性、动态障碍物的年龄，通过梯形速度规划算法，进行速度规划；动态障碍物的年龄为从获取障碍物信息的时刻开始计时的时长；根据规划的速度，生成控制信号，并将控制信号发送给执行器执行。由此，保证了车辆的安全。
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公开(公告)号：CN115817528A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211328503.2
申请日：2022-10-27
申请人： 北京智行者科技股份有限公司
摘要： 本发明公开自动驾驶车辆规划控制方法及相关产品，其中，一种自动驾驶车辆规划控制方法，包括：判断是否存在上一帧的历史规划路径；若不存在上一帧的历史规划路径，以当前全局定位作为局部路径规划的起始点，在全局坐标系下进行实时的局部路径规划得到第一局部路径；基于所述第一局部路径和当前航位推算定位计算所述第一局部路径的航位推算坐标；利用所述第一局部路径的航位推算坐标对自动驾驶车辆进行控制。本申请实施例的方法能够解决仅用航位推算定位结果取代全局定位进行路径跟踪控制时，车辆会逐渐偏移路径而存在安全风险的问题。
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公开(公告)号：CN117970909A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202211327832.5
申请日：2022-10-27
申请人： 北京智行者科技股份有限公司
发明人： 成成
摘要： 本申请涉及一种移动机器人的对接方法和装置、存储介质和移动机器人。其中，方法包括：在移动机器人位于预设导航点的情况下，获取移动机器人所要对接的工作站的工作站姿态；在根据工作站姿态确定移动机器人不在工作站的正前方的情况下，根据工作站姿态，确定出位于工作站正前方的目标导航点的目标导航点相对坐标；根据目标导航点相对坐标确定出目标导航点的目标DR坐标；通过采用DR定位，控制移动机器人按照目标DR坐标移动至目标导航点；控制移动机器人从目标导航点移动至与工作站对接的对接位置，并完成移动机器人与工作站的对接。通过本申请，可以克服相关技术中的移动机器人与工作站之间的对接精度差的技术问题。
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公开(公告)号：CN116001788A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111227301.4
申请日：2021-10-21
申请人： 北京智行者科技股份有限公司 , 东风汽车集团股份有限公司
IPC分类号： B60W30/165
摘要： 本发明提供了一种跟车方法，包括：判断前车的加减速状态；加减速状态包括匀速状态、加速状态和减速状态；当加减速状态为匀速状态时，执行常规跟车规划；当加减速状态为加速状态时，执行增加跟车的加速度的常规跟车规划；当加减速状态为减速状态时，执行跟停规划后，执行重规划机制。本发明提供的跟车方法通过对前车的加减速状态进行估计，并根据前车的加减速状态，对前车进行不同的轨迹规划，提高了规划的鲁棒性。
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