公开(公告)号：CN118781182A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202310376348.X

申请日：2023-04-10

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 程志原 ,  肖滔

IPC: G06T7/70

Abstract: 本申请涉及一种标杆位置的确定方法、装置、设备、移动工具及介质，其中，方法包括：获取各帧目标图像的图像数据，其中，图像数据包括拟合后的目标标杆的像素坐标；确定目标标杆的空间坐标，并将各个像素坐标作为目标标杆的关联数据关联至空间坐标；根据多帧关联数据对目标标杆的空间坐标进行滑窗优化，以确定目标标杆的重建位置。通过多帧标杆的像素点来对标杆的空间位置进行滑窗优化，以确定优化后的标杆位置，解决了无法准确获取复杂场景下的矢量标杆位置的问题。

公开(公告)号：CN118942059A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202310519490.5

申请日：2023-05-09

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 肖滔 ,  程志原

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/44 ,  G06V10/84

Abstract: 本申请涉及一种车道线拟合方法、装置、电子设备、移动工具及可读介质，其中，方法包括：在检测到出现新增的第一车道线数据时，基于第一车道线数据确定车道线控制点的控制点数量；将控制点数量与预设数量进行比较，并根据比较结果确定目标拟合策略，其中，目标拟合策略包括分段拟合策略以及直接拟合策略，分段拟合策略为通过对车道线控制点进行固定滞后平滑的增量式拟合策略；按照目标拟合策略进行车道线拟合，并通过预设的曲线概率模型得到表征车道线的目标车道线方程。首先随着控制点数量的增加，制定增量式拟合策略，然后通过曲线概率模型得到车道线方程，解决了现有技术中直接以全量数据进行拟合耗费太大计算量的问题。

公开(公告)号：CN118674817A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202310262974.6

申请日：2023-03-14

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 禹凯 ,  程志原 ,  任乾

IPC: G06T11/20

Abstract: 本申请涉及一种扩展建图方法、装置、电子设备、移动工具及可读介质，其中，方法包括：对室内场景进行区域划分，得到多个子区域；采集各个子区域的区域数据；根据区域数据生成与各个子区域对应的子区域地图；依次利用子区域地图进行扩展建图，得到与室内场景匹配的完整地图。通过分区域采集区域数据，然后根据区域数据进行扩展建图，解决了在采集地图数据的运动过程中误差持续累积导致建图准确度低的问题。