公开(公告)号：CN118674817A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202310262974.6

申请日：2023-03-14

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 禹凯 ,  程志原 ,  任乾

IPC: G06T11/20

Abstract: 本申请涉及一种扩展建图方法、装置、电子设备、移动工具及可读介质，其中，方法包括：对室内场景进行区域划分，得到多个子区域；采集各个子区域的区域数据；根据区域数据生成与各个子区域对应的子区域地图；依次利用子区域地图进行扩展建图，得到与室内场景匹配的完整地图。通过分区域采集区域数据，然后根据区域数据进行扩展建图，解决了在采集地图数据的运动过程中误差持续累积导致建图准确度低的问题。

公开(公告)号：CN117128978A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202210542865.5

申请日：2022-05-18

Applicant: 北京智行者科技股份有限公司

Inventor： 禹凯 ,  王连升 ,  张放

IPC: G01C21/28 ,  G01S19/47 ,  G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S19/39

Abstract: 本发明提供了一种多传感器融合定位系统、方法及移动工具，系统包括：传感器组件，传感器组件包括第一传感器和第二传感器，第一传感器输出脉冲信号和包含第一时间信号的第一定位信息；第二传感器输出第二定位信息；第一运算模块，接收第一传感器发送的脉冲信号和第一定位信息后启动，并在接收到下一个脉冲信号时，通过第一时间信号对第一运算模块内部的时钟信号进行修正；并将修正后的时钟信号添加在第一定位信息中，得到第一修正定位信息；在接收到第二传感器发送的第二定位信息后，将修正后的时钟信号添加在第二定位信息中，得到第二修正定位信息；最后对第一修正定位信息和第二修正定位信息进行融合处理，得到第一融合定位信息。