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公开(公告)号：CN118823722A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202310423137.7
申请日：2023-04-19
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 韩梦江
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06T7/73 , G06V10/82 , G06T7/20 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请的实施例公开了一种目标航向角度识别方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：确定目标图像，所述目标图像中包含至少一个移动目标；将所述目标图像输入到目标航向角度识别模型，所述目标航向角度识别模型用于从所述目标图像中识别出所述移动目标，并对识别出的所述移动目标的航向角度进行分类，得到每个所述移动目标对应的航向角度分类结果；根据所述航向角度分类结果确定每个所述移动目标对应的航向角度。进而实现了一个模型实现识别移动目标和获取移动目标航向角度的效果，缩短了获取移动目标航向角度识别时间，解决了相关技术中，通过两个独立的模型分别进行目标识别以及航向识别，导致航向识别耗时较长的问题。
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公开(公告)号：CN117456497A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210842555.5
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种多相机目标检测融合方法及其装置及移动工具，包括：确定第一焦距相机和第二焦距相机采集的图像中相同对象之间的第一映射矩阵；其中，第一焦距相机的焦距大于第二焦距相机的焦距；分别获取同一时刻第一焦距相机检测到的目标框位置和第二焦距相机检测到的目标框位置；通过第一映射矩阵计算得到第一焦距相机检测到的目标位置在第二焦距相机图像坐标系中对应的位置；根据第二焦距相机检测到的目标位置和第一焦距相机检测到的目标位置在第二焦距相机图像坐标系中对应的位置，对第一焦距相机和第二焦距相机检测到的同一目标的目标框进行融合处理。该方法可以解决一个目标被多次检出的问题，计算过程简单高效、实时性高。
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公开(公告)号：CN118840717A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202310451282.6
申请日：2023-04-24
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种车道线信息提取方法和装置、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：获取目标车道线图像；对所述目标车道线图像进行下采样，得到目标特征图；对所述目标特征图进行多尺度的局部特征提取，得到多尺度局部特征图；通过对所述多尺度局部特征图中相邻的特征进行至少两次交叉特征空间聚合操作，得到至少两个聚合后特征图，其中，每次所述交叉特征空间聚合操作后得到一个对应的所述聚合后特征图；对所述至少两个聚合后特征图进行融合，得到融合特征图；对所述融合特征图采用预设解码器进行解码，得到所述目标车道线图像的车道线信息。通过本申请，解决了相关技术中存在的车道线像素点语义信息缺失的技术问题。
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公开(公告)号：CN118485977A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202310136048.4
申请日：2023-02-13
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Inventor： 韩梦江
Abstract: 本发明实施例涉及一种目标检测及跟踪处理方法，包括：将连续帧图像数据输入预设的目标检测和特征提取的统一模型中，生成检测结果；当存在历史轨迹时，将历史轨迹预测得到的当前帧的预测目标和目标置信度属性为高置信度的检测结果进行匹配，生成第一匹配结果；当第一匹配结果为不匹配时，确定历史轨迹的置信度属性信息；如果历史轨迹的置信度属性信息为高置信度，将历史轨迹和目标置信度属性为低置信度的检测结果进行匹配，生成第二匹配结果；当第一匹配结果为匹配和/或第二匹配结果为匹配时，根据当前帧的检测结果，对历史轨迹进行更新，并保存当前帧的检测结果的目标跟踪特征。
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