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公开(公告)号：CN102916381A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210350330.4
申请日：2012-11-27
申请人： 北京林业大学
IPC分类号： H02G7/16
摘要： 本发明涉及一种高压输电线路除冰机被动式越障机构，主要包括两部分结构：自锁机构和复位回转机构。越障机构设计巧妙，无需动力源即可进行自主越障，其由转子、定子、定位滚珠、定位滚轮、定位销钉以及转子复位用的弹簧以及实现自锁的连杆凸轮机构。在正常的直线除冰工作过程中，机构进行自锁；在遇到障碍物后，通过障碍物与推杆的碰撞，在碰撞力的作用下，推杆带动连杆机构进而驱动凸轮转动，待碰撞力达到一定值后，将固连转子和定子的定位销钉顶出转子，然后转子克服回复弹簧的回复力绕障碍物转动，顺利越过障碍物后，转子在回复弹簧的作用下恢复到初始状态。本发明使除冰机实现完全地机械碰撞越障，无需任何动力源，这样减少了控制系统设计的难度，使简化了整机控制。
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公开(公告)号：CN101940823A
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN201010235795.6
申请日：2010-07-26
申请人： 北京林业大学
IPC分类号： A62B99/00
摘要： 本发明公开了一种深井救援机械装置，包括转杆部分，锁紧部分，拉绳部分，滑轮部分。有内外杆的角度变化实现拉绳捆紧，可根据井深度和井口大小调整装置的长度，外径大小。锁紧部分为两棘轮的反向自锁。拉绳部分为通过压簧的伸缩作用实现绳在杆内的出绳和收绳。滑轮部分为在圆周上的卡边滑轮通过支杆等与上杆轴套连接，通过上杆轴套的上下运动来实现卡边滑轮与井壁的压紧和脱离。本装置主要用于被救人体重较轻，井口较小且较深的环境。
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公开(公告)号：CN103186792A
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201310098407.8
申请日：2013-03-26
申请人： 北京林业大学
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本发明涉及一种基于优化的C-支持向量分类机的步态识别方法，其主要内容有：①采集并保存站立、行走、跳跃和上楼梯这4种步态的足底压力数据，并将其上传至计算机保存成测试组和训练组；③利用MATLAB软件及LIBSVM工具箱编写基于C-支持向量分类机模型的步态识别算法，在该C-支持向量分类机模型中选取高斯径向基函数作为核函数并采用遗传算法对算法中的惩罚参数C和核函数参数γ进行优化；④利用训练组对③中的步态识别算法进行训练；⑤利用测试组对④中训练好的步态识别算法进行测试，测试其分类准确率，并得出步态识别结果。
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公开(公告)号：CN102832583A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210350328.7
申请日：2012-09-20
申请人： 北京林业大学
IPC分类号： H02G7/16
摘要： 本发明涉及一种高压输电线路除冰机主动式越障机构，它由齿轮减速机构、支撑盖、转动圆盘、方位滚轮、方位滚珠和距离传感器组成。所述的齿轮减速机构由带涡轮蜗杆减速器的自锁电机、电机输出盘、齿轮连接盘、减速齿轮和齿轮圈组成，自锁电机可以实现除冰机在正常的直线除冰过程中的自锁，保证除冰机在线上的稳定性；在越障过程中，除冰机整机的前行和越障机构转动圆盘的转动以额定速度比运动，使转动圆盘相对于障碍物转动，保证其顺利通过障碍物；方位滚轮和方位滚珠沿转动圆盘的周向均匀分布于左右支撑盖内，不仅对转动圆盘起到了定位作用，使其圆心的位移误差在R＝0.1mm的圆内，而且减小了转动圆盘与支撑盖之间的摩擦力。本发明相对比较灵便、安全稳定，能够自主跨越高压线上的障碍物(如防震锤、悬垂线夹等)，且不会对线路造成影响。
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公开(公告)号：CN102407893A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110258031.3
申请日：2011-09-02
申请人： 北京林业大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明提出了一种轮腿结合移动机器人，涉及机器人技术领域。它由车体框架系统、主动轮单元、从动轮单元、腿式结构单元、轮式升降结构、电源、控制系统等组成。车体框架系统采用了角铝与方形铝管支撑结构，采用底板与电源罩相结合的方式保护电源与控制电路。前、后轮运动单元布置于车体左右两侧，四个腿式结构运动单元分别布置于车体的前后两端。前轮单元采用直流伺服电机驱动，为主动轮，后轮单元为从动轮。轮式升降结构由直流伺服电机、弹性联轴器、直齿轮、转轴、防护罩以及必要的电机支架组成。电源由两个蓄电池组成。控制系统采用DSP和单片机的两级控制方案。本发明可以在平坦及复杂的路面上行驶，对非结构化环境具有良好的适应性。
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公开(公告)号：CN102247229A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110087618.2
申请日：2011-04-08
申请人： 北京林业大学
摘要： 本发明提出了一种主被动假肢膝关节机构，它由主动驱动机构、被动约束机构、膝关节轴、超越离合器等组成。主动驱动机构由直流伺服电机、减速器、齿轮组成。被动约束机构由直流伺服电机、锥齿轮轴构成。膝关节轴安装在由左侧板、右侧板、顶板构成的U形块上。膝关节轴上带有锥齿轮，一个单向超越离合器的星轮和该轴通过键连接固连，该离合器的外环和一个圆柱齿轮通过键固连。主动驱动机构和被动约束机构通过这两个圆柱齿轮的啮合建立关系，相当于一个驱动离合器的星轮，另一个驱动离合器的外环。假肢穿戴者在行走过程中，在假肢控制系统的控制与协调下，主动驱动机构起主动驱动作用，被动约束机构起被动约束作用。
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公开(公告)号：CN102852035B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201210306183.0
申请日：2012-08-27
申请人： 北京林业大学
摘要： 一种纸张增强剂及其生产和使用方法。由办公废纸经浮选脱墨后，从浮选槽上面得到的废渣，废渣包括油墨、填料和10wt％～20wt％的细小纤维，废渣经100目筛筛选得到浮选脱墨渣纤维；再由所述浮选脱墨渣纤维在NaOH和60V％～90V％乙醇溶液的碱化条件下，经氯乙酸羧甲基化而制得，所得纸张增强剂的保水值为113.7g/100g～175.0g/100g、羧基含量为40.0mmol/kg～87.8mmol/kg。在纸张抄造过程中，加入绝干纸浆1wt％～4wt％的纸张增强剂。可增强纸浆纤维之间的结合力，从而提高纸张的物理强度。以浮选脱墨废渣为原料，实现了废弃物资源的综合利用，减少了对环境的污染。
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公开(公告)号：CN102247258B
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201110087599.3
申请日：2011-04-08
申请人： 北京林业大学
IPC分类号： A61H1/02 , A63B21/005 , A63B23/035
摘要： 本发明提出了一种上下肢综合康复训练机器人，它由箱体、减速机构、臂托机构、摆动及缓冲机构及其它辅助构件组成。减速机构包括了锥齿轮传动、圆柱直齿轮传动、同步带传动。臂托机构由臂托架和滑块组成，滑块可以沿安装在箱体上的导轨滑动。摆动及缓冲机构由摆动连杆、套筒、弹簧、套筒盖、缓冲杆、拉杆、托板、把手组成。直流伺服电机通过减速机构带动摆动及缓冲机构运动。缓冲杆可以在把手的带动下克服弹簧力在套筒内做往复运动，从而减轻对手腕(或踝)关节的冲击。本发明可以用于上肢或下肢的康复训练，同时又有主动和被动两种工作方式。
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公开(公告)号：CN103138219A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110372332.9
申请日：2011-11-22
申请人： 北京林业大学
IPC分类号： H02G7/16
摘要： 本发明公开了一种高压输电线路的自动除冰机的各部分结构设计以及前行、越障动作执行过程。本发明所设计的高压线路自动除冰机由执行部分、行走越障部分、供电部分以及控制模块四部分组成。其特征在于用于夹持输电线路的由齿轮传递动力，主体采用四杆机构的夹爪；用于无动力源自主越障的越障机构，其由旋转棘轮、左右爪片、连接杆、以及旋转棘轮复位用的弹簧，以及减小摩擦的周向布置滚针组成；用于除冰的旋转刀具以及柔性连接杆。其特点为能够自主跨越高压输电线路上的障碍物，并输电线路上的覆冰，且不会对电线路造成伤害。除此之外具备一定的爬坡能力。
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公开(公告)号：CN102771321A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210243607.3
申请日：2012-07-16
申请人： 北京林业大学
IPC分类号： A01G3/04
摘要： 本发明涉及一种空间位置可变枝条修剪器，主要分为三部分结构：修剪机构、升降机构、旋转机构。修剪机构通过带轮、软轴等传递动力，以软轴的应用解决了修剪机构的空间的动力传递。升降机构、旋转机构均以电机为动力源，配合及辅助完成修剪过程，且升降机构和旋转机构可通过遥控或者自动的方式完成调整过程。本发明相对比较灵便、安全，可搭载在一个简单的移动底盘上，即可实现绿篱修剪。实现在修剪过程中减轻工人劳动强度。
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