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公开(公告)号：CN115027591A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210817436.4
申请日：2022-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种基于独立驱动多级缸与轮毂电机的轮足机器人，机身上设置的行走单元的轮腿模组的中部通过旋转机构与机身连接，机身上设置有带动轮腿模组摆动的摆动机构；轮腿模组的多级电缸的上端盖与机身之间通过摆动机构连接，多级电缸的下端盖与机身之间通过旋转机构连接，多级电缸内部设置的主动外活塞杆通过连接座与轮毂电机连接，轮毂电机上设置有轮胎，主动外活塞杆内部滑动设置有主动内活塞杆，连接座上设置有使主动内活塞杆穿过的通孔，连接座与多级电缸的多腔筒之间设置有被动机构。本发明采用上述结构的基于独立驱动多级缸与轮毂电机的轮足机器人，能够解决轮足机器人结构复杂、稳定性低、对驱动机构力矩要求高的问题。
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公开(公告)号：CN113190034B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110588656.X
申请日：2021-05-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Stewart承接平台的无人机自主回收系统，包括数据采集模块、姿态跟随模块、柔性承接模块、平稳隔振模块和综合处理模块；本发明可实现在载体行驶于颠簸路面路况下保持平台平稳、精确跟随无人机姿态以备承接以及柔性自主承接无人机，能够极大提升无人机的回收成功率、生存率，推动无人机技术的发展，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN113276097B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202110585821.6
申请日：2021-05-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种具有保护装置的Stewart六自由度电动运动平台，包括独立控制器、姿态角度传感器、电机电磁闭锁装置、Stewart六自由度电动运动平台；所述独立控制器处理所述姿态角度传感器感测的所述姿态角数据，并将后的姿态角数据与预先设置的动平台姿态角上限比对；当处理后的姿态角数据超过所述预先设置的动平台姿态角上限时，触发所述电机电磁闭锁装置断开各自对应的电动缸的驱动电机的电源，所述Stewart六自由度电动运动平台停止工作。根据本发明的方案，在Stewart六自由度电动运动平台失控时，及时锁闭电动振动模拟器，保证Stewart六自由度电动运动平台安全。
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公开(公告)号：CN114620160B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210291520.7
申请日：2022-03-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , B62D37/00
Abstract: 本发明提供一种基于多级电动缸并联式腿足结构的电动四足机器人，结构相对简洁，克服了解耦计算难、工作空间小的问题，运动速度快，越障能力强，应用范围广泛。该电动四足机器人包括：机身、四个髋关节和四组腿足结构；每组腿足结构包括：多级电动缸、单级电动缸和伺服电机旋转关节；髋关节通过旋转轴A分别与机身和伺服电机旋转关节相连，伺服电机旋转关节用于驱动髋关节绕旋转轴A的轴线转动，实现单腿机构的前后摆动；多级电动缸的缸筒通过旋转轴B与髋关节相连，单级电动缸的作动端与多级电动缸的缸筒相连，驱动多级电动缸的缸筒绕旋转轴B的轴线转动，实现单腿机构的左右摆动；同时多级电动缸通过自身的伸缩实现单腿机构的抬腿和落腿运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114620160A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210291520.7
申请日：2022-03-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , B62D37/00
Abstract: 本发明提供一种基于多级电动缸并联式腿足结构的电动四足机器人，结构相对简洁，克服了解耦计算难、工作空间小的问题，运动速度快，越障能力强，应用范围广泛。该电动四足机器人包括：机身、四个髋关节和四组腿足结构；每组腿足结构包括：多级电动缸、单级电动缸和伺服电机旋转关节；髋关节通过旋转轴A分别与机身和伺服电机旋转关节相连，伺服电机旋转关节用于驱动髋关节绕旋转轴A的轴线转动，实现单腿机构的前后摆动；多级电动缸的缸筒通过旋转轴B与髋关节相连，单级电动缸的作动端与多级电动缸的缸筒相连，驱动多级电动缸的缸筒绕旋转轴B的轴线转动，实现单腿机构的左右摆动；同时多级电动缸通过自身的伸缩实现单腿机构的抬腿和落腿运动。
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公开(公告)号：CN113311865A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110583379.3
申请日：2021-05-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种不依赖地空数据交互的无人机地面自主回收方法，无人机接收到返航指令后，当无人机与无人运动平台之间距离大于设定值时，通过多源信息感知平台搜索获得无人机的位姿信息，无人运动平台根据该位姿信息实时规划路径并跟踪无人机；当无人机与无人运动平台之间距离小于设定值时，通过多源信息感知平台搜索获得无人机的位姿信息，无人运动平台上搭载的六自由度平台根据位姿信息实时跟踪无人机，直至六自由度平台位于无人机正下方；之后无人机接收到着陆指令，六自由度平台通过改变伸缩缸的长度和位姿，控制上平台与无人机姿态保持一致，完成无人机的承接。本发明能不依赖地空数据交互，主动搜索无人机高精度定位后实现自主回收。
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公开(公告)号：CN115184798B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202210817425.6
申请日：2022-07-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种节能式轮毂电机车轮负荷加载试验装置，底座的支架上滑动设置有安装轴，安装轴的中部安装有轮毂电机，轮毂电机的两侧分别设置有光电编码器和扭矩传感器，轮毂电机的内定子与安装轴固定连接，轮毂电机的外转子与光电编码器、扭矩传感器的内空心转轴固定连接；力传感器一、力传感器二均与安装轴固定连接，安装轴、轮毂电机、光电编码器、扭矩传感器、力传感器一、力传感器二同轴设置；力传感器一与支架上设置的升降元件一连接，力传感器二与支架上设置的升降元件二连接；底座上转动设置有负载机构。本发明采用上述结构的轮毂电机车轮负载加载试验装置，能够解决现有的轮毂电机测试能耗大，加载装置不能模拟多种工况的问题。
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公开(公告)号：CN115184798A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210817425.6
申请日：2022-07-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种节能式轮毂电机车轮负荷加载试验装置，底座的支架上滑动设置有安装轴，安装轴的中部安装有轮毂电机，轮毂电机的两侧分别设置有光电编码器和扭矩传感器，轮毂电机的内定子与安装轴固定连接，轮毂电机的外转子与光电编码器、扭矩传感器的内空心转轴固定连接；力传感器一、力传感器二均与安装轴固定连接，安装轴、轮毂电机、光电编码器、扭矩传感器、力传感器一、力传感器二同轴设置；力传感器一与支架上设置的升降元件一连接，力传感器二与支架上设置的升降元件二连接；底座上转动设置有负载机构。本发明采用上述结构的轮毂电机车轮负载加载试验装置，能够解决现有的轮毂电机测试能耗大，加载装置不能模拟多种工况的问题。
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公开(公告)号：CN113276097A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110585821.6
申请日：2021-05-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种具有保护装置的Stewart六自由度电动运动平台，包括独立控制器、姿态角度传感器、电机电磁闭锁装置、Stewart六自由度电动运动平台；所述独立控制器处理所述姿态角度传感器感测的所述姿态角数据，并将后的姿态角数据与预先设置的动平台姿态角上限比对；当处理后的姿态角数据超过所述预先设置的动平台姿态角上限时，触发所述电机电磁闭锁装置断开各自对应的电动缸的驱动电机的电源，所述Stewart六自由度电动运动平台停止工作。根据本发明的方案，在Stewart六自由度电动运动平台失控时，及时锁闭电动振动模拟器，保证Stewart六自由度电动运动平台安全。
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