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公开(公告)号：CN118168537A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410300977.9
申请日：2024-03-15
Abstract: 本申请提供一种融合点云特征的空地协同实时定位与建图方法，应用于包括服务器、无人机及地面机器人的空地无人系统。方法包括：服务器发布探索控制指令；地面机器人根据探索控制指令采集地面数据集，并根据地面数据集进行地面机器人的自身定位，以及根据地面数据集创建地面子地图，并将地面子地图发送至服务器；无人机根据探索控制指令采集空中数据集，并根据空中数据集进行无人机的自身定位，以及根据空中数据集创建空中子地图，并将空中子地图发送至服务器；服务器根据地面子地图和空中子地图，创建全局地图。如此，通过融合地面子地图和空中子地图，有利于得到精度更高的全局地图。
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公开(公告)号：CN111498108B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010239512.9
申请日：2020-03-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64C27/467 , B64C27/473 , B64C27/08 , B64C11/18 , B64C11/20
Abstract: 本发明公开了一种适用于多旋翼高速飞行的高效桨叶，该桨叶临近翼根处的弦长小、安装角大，从而提高飞行器前飞时的效率，具体来说，从距离翼根0.15R处起，到距离翼根0.25R处为止的这段临近翼根处的桨叶上，桨叶的弦长与该桨叶长度的比值在都在0.1195以下，比现有的桨叶的相同桨段的弦长小；从距离翼根0.15R处起，到距离翼根0.3R处为止的这段临近翼根处的桨叶上，桨叶的安装角都在15.67度以上，比现有的桨叶的相同桨段的安装角大，所以该桨叶在前飞时的效率更高。
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公开(公告)号：CN104916209A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510270750.5
申请日：2015-05-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G09B25/02
CPC classification number: G09B25/02
Abstract: 本发明公开了一种角接触向心轴承轴向载荷演示装置，包括阶梯轴、箱体、轴向加载机构、径向加载机构、千分表、受力显示装置以及两个角接触向心轴承；箱体放置在水平平面上，两个角接触向心轴承的内圈固定在阶梯轴上，两个角接触向心轴承的外圈固定在箱体的轴承支承座上，两内圈分别与两外圈配合，径向加载机构对阶梯轴施加径向载荷，轴向加载机构对阶梯轴施加轴向载荷，在阶梯轴的一端安装千分表，受力显示装置中的压力传感器安装在角接触向心轴承的外圈与轴承端盖之间；本发明装置在单/双轴承支承的两种情况下对阶梯轴施加径向和轴向载荷，使得阶梯轴移动/不动，该装置能够方便学生观察角接触向心轴承在单独使用时产生轴向派生力的现象。
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公开(公告)号：CN118170165A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410203653.3
申请日：2024-02-23
Applicant: 北京理工大学 , 中兵智能创新研究院有限公司 , 重庆大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种全状态反馈内环高效鲁棒快速的无人机高动态控制方法，该方法中，在基于全状态反馈进行零极点配置后的无人机模型的基础上，增设KPID控制环节，获得可以快速准确跟踪期望滚转角的需用控制输入，保证了对输入的期望滚转角的快速跟踪和对模型不确定性的鲁棒性，同时不需要对PID的参数进行分别的设计和计算，降低了计算量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116834965A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310726764.8
申请日：2023-06-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于新构型的高速高效无人机的设计方法，该方法中，首先基于最佳效率的要求设计出提供升力的主螺旋桨及其电机，再基于最佳效率的要求设计出提供前飞动力的尾推螺旋桨及电机，获得主螺旋桨的尾流情况，综合考虑尾流情况与尾推螺旋桨之间的重叠干扰区域，降低彼此干扰，同时满足其他的尾推螺旋桨设置位置要求，进而获得效率最佳的尾推螺旋桨安装位置，从而完成尾推螺旋桨无人的设计过程，获得效率更优的尾推无人机。
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公开(公告)号：CN116331506A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111604326.1
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64F5/00 , B64C27/467
Abstract: 本发明公开了一种高速多旋翼桨叶的设计方法，该方法中，首先通过已知的基础数据和期望数据限定桨叶尺寸的大致范围，获得无人机的受力平衡方程，再给出足够数量的符合限定范围的具体桨叶尺寸，通过比较期望的性能指标，从给出的桨叶尺寸中筛选数据，经过随机交叉的方式进行调整，再次进行筛选，如此持续多次，直至能够得到期望的性能指标，若不能获得期望的性能指标，则增大初始的具体桨叶尺寸数据量，降低每次筛选的排出量，再次执行筛选过程。
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公开(公告)号：CN113138602A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202011595882.2
申请日：2020-12-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于频域辨识的多旋翼无人机建模方法，该方法中通过人工提供输入信号来指挥旋翼无人机飞行，进而获得对应的输出信息，在对输入输出信息做卡尔曼滤波处理后，解算得到频率响应对，再通过各个参数的不确定性和不灵敏度判断该参数的影响程度，最终将影响较小的参数设置为0，将影响较大的参数保留在原始状态空间矩阵中，进而得到最终的多旋翼无人机的动力学模型。
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公开(公告)号：CN104916209B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510270750.5
申请日：2015-05-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明公开了一种角接触向心轴承轴向载荷演示装置，包括阶梯轴、箱体、轴向加载机构、径向加载机构、千分表、受力显示装置以及两个角接触向心轴承；箱体放置在水平平面上，两个角接触向心轴承的内圈固定在阶梯轴上，两个角接触向心轴承的外圈固定在箱体的轴承支承座上，两内圈分别与两外圈配合，径向加载机构对阶梯轴施加径向载荷，轴向加载机构对阶梯轴施加轴向载荷，在阶梯轴的一端安装千分表，受力显示装置中的压力传感器安装在角接触向心轴承的外圈与轴承端盖之间；本发明装置在单/双轴承支承的两种情况下对阶梯轴施加径向和轴向载荷，使得阶梯轴移动/不动，该装置能够方便学生观察角接触向心轴承在单独使用时产生轴向派生力的现象。
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公开(公告)号：CN117826857A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311838328.6
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种适用于快时变任务的无人机机动飞行控制方法，该方法中提出无人机推力单元模型，并将该推力单元模型引入INDI控制框架，优化控制输入模型精度并在反馈回路补偿执行器对于控制量的调节作用，通过更加精准解算控制指令显著提升对于机动指令的动态响应速度以及面对外部扰动下的状态恢复速度，最终保障无人机能够快速、精准、鲁棒地完成机动飞行任务。
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