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公开(公告)号：CN118168537A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410300977.9
申请日：2024-03-15
Abstract: 本申请提供一种融合点云特征的空地协同实时定位与建图方法，应用于包括服务器、无人机及地面机器人的空地无人系统。方法包括：服务器发布探索控制指令；地面机器人根据探索控制指令采集地面数据集，并根据地面数据集进行地面机器人的自身定位，以及根据地面数据集创建地面子地图，并将地面子地图发送至服务器；无人机根据探索控制指令采集空中数据集，并根据空中数据集进行无人机的自身定位，以及根据空中数据集创建空中子地图，并将空中子地图发送至服务器；服务器根据地面子地图和空中子地图，创建全局地图。如此，通过融合地面子地图和空中子地图，有利于得到精度更高的全局地图。
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公开(公告)号：CN118170165A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410203653.3
申请日：2024-02-23
Applicant: 北京理工大学 , 中兵智能创新研究院有限公司 , 重庆大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种全状态反馈内环高效鲁棒快速的无人机高动态控制方法，该方法中，在基于全状态反馈进行零极点配置后的无人机模型的基础上，增设KPID控制环节，获得可以快速准确跟踪期望滚转角的需用控制输入，保证了对输入的期望滚转角的快速跟踪和对模型不确定性的鲁棒性，同时不需要对PID的参数进行分别的设计和计算，降低了计算量。
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公开(公告)号：CN118244793A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410300979.8
申请日：2024-03-15
IPC: G05D1/654 , G05D109/20
Abstract: 本申请提供一种视觉引导非合作移动平台飞行器动态着陆控制方法。方法包括：通过目标检测工具确定处于移动状态的着陆平台的位置信息；基于飞行器的当前位置和着陆平台的位置信息，确定飞行器和着陆平台的位置误差；利用误差变换策略，将位置误差转换为新的位置误差；基于新的位置误差，确定让飞行器处于期望姿态的控制参数；基于控制参数，通过飞行器的动力学模型控制飞行器运行，以使飞行器降落至着陆平台。在本方案中，用误差变换方式，处理控制过程的中间信号，可以实现低复杂度的基于位置的视觉伺服控制，使飞行器能够在运动的着陆平台上实现安全着陆。
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公开(公告)号：CN118170160A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410203656.7
申请日：2024-02-23
Applicant: 北京理工大学 , 重庆大学 , 中兵智能创新研究院有限公司
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于过载闭环的高机动无人机控制方法，该方法中，在现有INDI控制算法的基础上，增加动态扰动补偿环节，将扰动补偿到控制输入中，在一定程度上实现时变扰动条件下的四旋翼无人机的较为平稳和准确的姿态跟踪，对于多种无人机控制场景具有潜在应用价值，从而完成本发明。
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公开(公告)号：CN118192665A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410300971.1
申请日：2024-03-15
IPC: G05D1/695 , G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/20 , G05D109/10
Abstract: 本申请提供一种在不确定环境下的无人机和无人车协同避障方法及系统。在本方案中，由M台无人机以及N台无人车协同创建共享地图，无人机基于共享地图进行无人机的第一路径规划，以及对无人车进行第二路径规划。接着，利用M台无人机中的第一目标无人机，收集得到第一路径集和第二路径集。当第一路径集在共享地图中存在第一交点，若到达第一交点的时间点之间的间隔时差小于第一设定时长，则生成第一控制策略，以避免无人机碰撞。当第二路径集在共享地图中存在第二交点，到达第二交点的时间点之间的间隔时差小于第二设定时长，则生成第二控制策略，以避免无人车碰撞。如此，能够改善在无人机、无人车容易发生碰撞的问题。
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公开(公告)号：CN111498108B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010239512.9
申请日：2020-03-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64C27/467 , B64C27/473 , B64C27/08 , B64C11/18 , B64C11/20
Abstract: 本发明公开了一种适用于多旋翼高速飞行的高效桨叶，该桨叶临近翼根处的弦长小、安装角大，从而提高飞行器前飞时的效率，具体来说，从距离翼根0.15R处起，到距离翼根0.25R处为止的这段临近翼根处的桨叶上，桨叶的弦长与该桨叶长度的比值在都在0.1195以下，比现有的桨叶的相同桨段的弦长小；从距离翼根0.15R处起，到距离翼根0.3R处为止的这段临近翼根处的桨叶上，桨叶的安装角都在15.67度以上，比现有的桨叶的相同桨段的安装角大，所以该桨叶在前飞时的效率更高。
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公开(公告)号：CN104916209A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510270750.5
申请日：2015-05-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G09B25/02
CPC classification number: G09B25/02
Abstract: 本发明公开了一种角接触向心轴承轴向载荷演示装置，包括阶梯轴、箱体、轴向加载机构、径向加载机构、千分表、受力显示装置以及两个角接触向心轴承；箱体放置在水平平面上，两个角接触向心轴承的内圈固定在阶梯轴上，两个角接触向心轴承的外圈固定在箱体的轴承支承座上，两内圈分别与两外圈配合，径向加载机构对阶梯轴施加径向载荷，轴向加载机构对阶梯轴施加轴向载荷，在阶梯轴的一端安装千分表，受力显示装置中的压力传感器安装在角接触向心轴承的外圈与轴承端盖之间；本发明装置在单/双轴承支承的两种情况下对阶梯轴施加径向和轴向载荷，使得阶梯轴移动/不动，该装置能够方便学生观察角接触向心轴承在单独使用时产生轴向派生力的现象。
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公开(公告)号：CN116834965A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310726764.8
申请日：2023-06-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于新构型的高速高效无人机的设计方法，该方法中，首先基于最佳效率的要求设计出提供升力的主螺旋桨及其电机，再基于最佳效率的要求设计出提供前飞动力的尾推螺旋桨及电机，获得主螺旋桨的尾流情况，综合考虑尾流情况与尾推螺旋桨之间的重叠干扰区域，降低彼此干扰，同时满足其他的尾推螺旋桨设置位置要求，进而获得效率最佳的尾推螺旋桨安装位置，从而完成尾推螺旋桨无人的设计过程，获得效率更优的尾推无人机。
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公开(公告)号：CN116331506A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111604326.1
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64F5/00 , B64C27/467
Abstract: 本发明公开了一种高速多旋翼桨叶的设计方法，该方法中，首先通过已知的基础数据和期望数据限定桨叶尺寸的大致范围，获得无人机的受力平衡方程，再给出足够数量的符合限定范围的具体桨叶尺寸，通过比较期望的性能指标，从给出的桨叶尺寸中筛选数据，经过随机交叉的方式进行调整，再次进行筛选，如此持续多次，直至能够得到期望的性能指标，若不能获得期望的性能指标，则增大初始的具体桨叶尺寸数据量，降低每次筛选的排出量，再次执行筛选过程。
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