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公开(公告)号：CN113138605A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202011568261.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于子母无人机的回收释放装置及控制方法，该装置及方法中通过红外接收面板和红外发光二极管彼此配合来精确定位子无人机和母无人机之间的相对位置关系，通过水平移动平台带动机械爪水平移动，寻找抓取位置，以便于通过机械爪快速抓取子无人机，完成子无人机的回收作业，释放子无人机时，提前启动子无人机的旋翼，使得子无人机基本实现自身悬停，再放开机械爪即可，其抓取速度快，自动化程度高，且稳定可靠。
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公开(公告)号：CN114408171A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210106879.2
申请日：2022-01-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的多形态多舱可升降自动物资投放四旋翼无人机及工作方法，属于四旋翼无人机物资投放领域。本发明包括机臂、机身、起落架、旋转托盘投放机构、机械爪投放机构、升降机构六部分。物资存放在执行机构的三个空槽内，执行投放物资任务时，无人机下降到适合投放物资的高度，执行机构上的舵机带动旋转托盘转动，当旋转托盘的开口转动至指定空槽位置后，物资沿开口平稳下落，完成物资投放。通过风速自动调节投放机构高度。本发明能够抓取投放机构两种形态的快速互换，实现无人机的一机多用和所述两种投放机构的优势互补，此外，通过加入升降机构后能够带动整个抓取投放机构远离无人机的下洗气流，提高物资投放精度。
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公开(公告)号：CN116834965A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310726764.8
申请日：2023-06-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于新构型的高速高效无人机的设计方法，该方法中，首先基于最佳效率的要求设计出提供升力的主螺旋桨及其电机，再基于最佳效率的要求设计出提供前飞动力的尾推螺旋桨及电机，获得主螺旋桨的尾流情况，综合考虑尾流情况与尾推螺旋桨之间的重叠干扰区域，降低彼此干扰，同时满足其他的尾推螺旋桨设置位置要求，进而获得效率最佳的尾推螺旋桨安装位置，从而完成尾推螺旋桨无人的设计过程，获得效率更优的尾推无人机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116331506A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111604326.1
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64F5/00 , B64C27/467
Abstract: 本发明公开了一种高速多旋翼桨叶的设计方法，该方法中，首先通过已知的基础数据和期望数据限定桨叶尺寸的大致范围，获得无人机的受力平衡方程，再给出足够数量的符合限定范围的具体桨叶尺寸，通过比较期望的性能指标，从给出的桨叶尺寸中筛选数据，经过随机交叉的方式进行调整，再次进行筛选，如此持续多次，直至能够得到期望的性能指标，若不能获得期望的性能指标，则增大初始的具体桨叶尺寸数据量，降低每次筛选的排出量，再次执行筛选过程。
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公开(公告)号：CN119645109A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411614726.4
申请日：2024-11-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/654 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种考虑视场约束的车载无人机视觉伺服精准降落控制方法，包括以下步骤：采用虚拟平面特征点构成图像矩特征值，建立集成了无人机动力学和图像动力学的解耦系统动力学模型；根据当前时刻相机拍摄的图像和无人机运动状态，获取当前时刻系统状态；基于模型预测控制方法设置外环控制和内环控制，其中在外环控制中设置优化目标，在内环控制中设置姿态约束，基于当前时刻系统状态，预测后续时刻系统状态，获得当前时刻最优控制作为系统输入；基于系统输入，对无人机进行飞行控制。本发明公开的方法，保证了无人机自主降落过程中满足视场可见性。
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公开(公告)号：CN116788506A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210249977.1
申请日：2022-03-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种新型车载无人机构型及其设计方法，该无人机的机身上设置有用于提供升力的主桨和用于提供前飞动力的尾推桨；且所述主桨的桨盘平面与水平面保持平行关系，所述尾推桨的桨盘平面与无人机的前进方向保持垂直关系，从而使得该无人机具备水平飞行的能力，可以在移动车辆上平稳起降，并适用于搭载与无人机固连的机载摄像设备。
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公开(公告)号：CN113138605B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202011568261.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于子母无人机的回收释放装置及控制方法，该装置及方法中通过红外接收面板和红外发光二极管彼此配合来精确定位子无人机和母无人机之间的相对位置关系，通过水平移动平台带动机械爪水平移动，寻找抓取位置，以便于通过机械爪快速抓取子无人机，完成子无人机的回收作业，释放子无人机时，提前启动子无人机的旋翼，使得子无人机基本实现自身悬停，再放开机械爪即可，其抓取速度快，自动化程度高，且稳定可靠。
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公开(公告)号：CN117472093A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311565736.9
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于整定控制参数的高机动无人机控制方法，该方法中，通过设定适宜的适应度函数，进而对PI控制器进行参数整定，因此对于模型的不确定性的适应度有所提高；在参数整定的过程中，采用matlab软件直接提供相应的工具配合该适应度函数即可方便高效地获得PI控制器参数，并且据此控制无人机，能够缩短响应时间，提高无人机的飞行质量。
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