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公开(公告)号：CN116755865B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311021025.5
申请日：2023-08-15
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种基于汽车嵌入式平台的混合关键系统部署方法及装置，涉及汽车技术领域，该方法包括：构建包含四个关键级的汽车嵌入式平台混合关键系统模型以及所述汽车嵌入式平台混合关键系统模型对应的调度策略；对系统模式和任务集分别进行初始化；根据调度策略，周期性检测是否有任务发生超预算行为，并当有任务发生超预算行为时，进行系统模式切换以及在切换后的系统模式下，根据任务依赖关系确定需要降级的任务并进行降级处理。本发明能够提升车辆混合关键系统的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116755865A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202311021025.5
申请日：2023-08-15
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种基于汽车嵌入式平台的混合关键系统部署方法及装置，涉及汽车技术领域，该方法包括：构建包含四个关键级的汽车嵌入式平台混合关键系统模型以及所述汽车嵌入式平台混合关键系统模型对应的调度策略；对系统模式和任务集分别进行初始化；根据调度策略，周期性检测是否有任务发生超预算行为，并当有任务发生超预算行为时，进行系统模式切换以及在切换后的系统模式下，根据任务依赖关系确定需要降级的任务并进行降级处理。本发明能够提升车辆混合关键系统的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116339957B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310618050.5
申请日：2023-05-30
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F9/48
摘要： 本发明公开一种异构分布式平台混合关键系统的任务调度方法及系统，涉及任务调度技术领域，建立任务调度模型，该任务调度模型包括任务调度成本函数和多个约束条件，约束条件包括任务执行位置约束、任务执行时间约束、任务执行顺序约束、任务数据依赖性约束以及功能执行时间约束，再对任务调度模型进行求解，得到任务调度方案，通过建立合理的任务调度模型，保证高关键级功能的实时性需求，同时利用有限的计算资源尽可能的实现对低关键级功能的高效调度，提升整个混合关键系统的性能。
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公开(公告)号：CN116339957A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310618050.5
申请日：2023-05-30
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F9/48
摘要： 本发明公开一种异构分布式平台混合关键系统的任务调度方法及系统，涉及任务调度技术领域，建立任务调度模型，该任务调度模型包括任务调度成本函数和多个约束条件，约束条件包括任务执行位置约束、任务执行时间约束、任务执行顺序约束、任务数据依赖性约束以及功能执行时间约束，再对任务调度模型进行求解，得到任务调度方案，通过建立合理的任务调度模型，保证高关键级功能的实时性需求，同时利用有限的计算资源尽可能的实现对低关键级功能的高效调度，提升整个混合关键系统的性能。
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公开(公告)号：CN115878294A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310171286.9
申请日：2023-02-28
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开一种基于边缘计算的车辆混合关键系统的任务联合调度方法，涉及汽车技术领域，方法包括：在任务预算超支检测周期中，根据系统的关键级，检测系统中是否存在时间预算超支的任务，得到检测结果；在任务卸载条件检测周期中，根据效用值和所述检测结果，确定是否调整低关键级任务的计算地点并确定调整方式；计算地点包括本地服务器和边缘云服务器。本发明充分利用了车云联合调度的优势，在满足卸载情况时，将低关键级任务卸载到边缘云服务器进行处理，发挥了智慧交通与新型电子电气架构的优势，提升了任务执行效率。
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公开(公告)号：CN109307878A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811324422.9
申请日：2018-11-08
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种INS辅助GNSS标量跟踪环的导航方法，该方法采用并行捕获算法和基于EKF滤波的INS自适应辅助标量跟踪环路方法，提高了恶劣电磁环境下的卫星信号的跟踪灵敏度，从而提高卫星导航接收机抗干扰能力，是一种不增加组合导航的硬件成本而提高组合导航能力的有效途径。
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公开(公告)号：CN102215260B
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201110147349.4
申请日：2011-06-02
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： H04L29/08
摘要： 本发明提供了一种具有连通性保持的多智能体系统协同控制方法，多智能体系统开始运动后，在任意时刻t，当智能体根据与其他智能体的彼此连通情况检测到所在多智能体系统被分割为彼此不相连的2个或2个以上的连通子系统时，根据预定的推举策略确定自身所在连通子系统是领航子系统还是伴随子系统，并通过与连通子系统中其他智能体的通信推举本连通子系统的领导者，领航子系统中的领导者称为虚拟领航者，伴随子系统中的领导者称为伴随者，在虚拟领航者与每个伴随者之间建立长程连接；各智能体根据自身的角色确定σi(t)的值，采用控制率的表达式对自身实时控制。本发明解决了目前多智能体系统协调控制方法中无法保持连通性的问题。
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公开(公告)号：CN115878294B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310171286.9
申请日：2023-02-28
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开一种基于边缘计算的车辆混合关键系统的任务联合调度方法，涉及汽车技术领域，方法包括：在任务预算超支检测周期中，根据系统的关键级，检测系统中是否存在时间预算超支的任务，得到检测结果；在任务卸载条件检测周期中，根据效用值和所述检测结果，确定是否调整低关键级任务的计算地点并确定调整方式；计算地点包括本地服务器和边缘云服务器。本发明充分利用了车云联合调度的优势，在满足卸载情况时，将低关键级任务卸载到边缘云服务器进行处理，发挥了智慧交通与新型电子电气架构的优势，提升了任务执行效率。
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公开(公告)号：CN115489298A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211451524.3
申请日：2022-11-21
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B60K11/04 , H01M10/615 , H01M10/613 , H01M10/6556 , H01M10/6568 , H01M10/637 , H01M10/625 , H02K9/19 , H02K5/20 , H02K9/18
摘要： 本发明涉及一种混合动力无人平台热管理系统，属于热管理技术领域，包括：发动机冷却回路、发电机冷却回路、驱动电机冷却回路和动力电池加热回路，发动机冷却回路、发电机冷却回路和驱动电机冷却回路分别基于冷却液三通阀和液液换热器与动力电池加热回路连接，通过调节第一冷却液三通阀、第二冷却液三通阀和第三冷却液三通阀的导通状态，以使混合动力无人平台热管理系统处于普通工作模式和动力电池加热模式，实现了同一热管理系统在不同工作模式进行工作的目的。
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公开(公告)号：CN109307879A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811324429.0
申请日：2018-11-08
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于INS辅助GNSS矢量跟踪环的导航方法，包括以下步骤：步骤一、将接收到的卫星信号转化为中频数字信号，并将中频数字信号去除载波和积分清除得到I/Q信号；步骤二、利用I/Q信号得到卫星信号的载噪比C/N0；步骤三、根据载噪比C/N0确定信号跟踪环路阶数和最优带宽；步骤四、若载体的动态应力大于设定阈值，采用INS辅助矢量跟踪环路对I/Q信号进行跟踪；否则，采用INS辅助标量跟踪环路对I/Q信号进行跟踪；本发明能够提高恶劣电磁环境下高动态接收机的导航能力，特别适用于弹载高动态卫星导航在复杂电磁环境下的导航需要。
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