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公开(公告)号：CN118534766A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410372911.0
申请日：2024-03-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂时空约束下的高速平台协同规划方法，涉及协同规划技术领域，能够实现云爆子母弹作用动作的在线协同规划控制，实现面向目标的最优毁伤。平台运送云爆子母弹到达作战空域，并在指定空域投放母弹；母弹进行子弹释放时机的规划，母弹在合适的高度完成子弹的抛撒，子弹在下落过程中完成组网通信和时间同步；每个子弹进行子弹开伞时机规划，使得子弹同时到达一次起爆高度。各子弹按照开伞时机弹开伞后开始减速，随后进入稳定减速下降阶段；各子弹进行二次起爆时机规划，使得二次起爆时刻高度方差最小。子弹到达预定的云爆剂抛洒高度后进行一次起爆，按照二次起爆时机完成二次起爆以及对目标杀伤。
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公开(公告)号：CN112950008A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110180229.8
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开的飞行器的航迹规划评价方法，利用AHP法确定所述飞行器的航迹规划评价指标的主观权重；利用熵权法确定所述飞行器的航迹规划评价指标的客观权重；赋予所述飞行器的航迹规划评价指标的主观权重和客观权重不同的影响因子，得到所述飞行器的航迹规划评价指标的综合权重值；将所述飞行器的航迹规划评价指标的综合权重值代入TOPSIS评价方法中对所述飞行器的航迹规划进行评价，得到所述飞行器的航迹规划评价结果。基于AHP—熵权法的综合权重确定方法，通过对AHP法得到的主观权重与熵权法得到的客观权重赋予不同的影响因子，综合考虑决策者的主观意图与实际的航迹信息，通过TOPSIS方法求得的最终航迹规划评价结果更加科学、合理。
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公开(公告)号：CN114440712B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210068566.2
申请日：2022-01-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种面向协同毁伤评估的探测载荷资源调度方法，能够对整个打击目标附近海域空域进行协同探测，且由于不改变导弹原有飞行弹道。本发明以弹道导弹、滑翔导弹和飞航导弹三类异构精导弹药组网形成的异构精导弹群的协同毁伤评估方法及其所需的组网通行需求。在不改变原本弹道规划的基础上，利用最优决策算法筛选得到了需要执行协同毁伤评估任务的导弹编号和探测任务时间，实现了高空弹群的协同毁伤评估功能。通过设计合理的协同毁伤评估流程和组网通信模式，降低了弹药协同毁伤评估过程中的通信容量和计算量，从而降低了对弹载硬件载荷的需求，在工程实践上更为容易。
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公开(公告)号：CN114440712A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210068566.2
申请日：2022-01-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种面向协同毁伤评估的探测载荷资源调度方法，能够对整个打击目标附近海域空域进行协同探测，且由于不改变导弹原有飞行弹道。本发明以弹道导弹、滑翔导弹和飞航导弹三类异构精导弹药组网形成的异构精导弹群的协同毁伤评估方法及其所需的组网通行需求。在不改变原本弹道规划的基础上，利用最优决策算法筛选得到了需要执行协同毁伤评估任务的导弹编号和探测任务时间，实现了高空弹群的协同毁伤评估功能。通过设计合理的协同毁伤评估流程和组网通信模式，降低了弹药协同毁伤评估过程中的通信容量和计算量，从而降低了对弹载硬件载荷的需求，在工程实践上更为容易。
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公开(公告)号：CN114442666A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210068555.4
申请日：2022-01-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提出了一种异构精导弹群协同毁伤评估方法，能够实现对异构精导弹群协同打击的毁伤评估，评估准确性高且全面、效果好。本发明将物理约束划分为时间约束和空间约束和两类，分析了后续毁伤评估环节对导弹初始发射位置和发射时间和顺序序列的基本要求；通过建立异构精导弹群协同毁伤评估中涉及的基于现有弹道轨迹的协同探测载荷资源调度方法和面向协同毁伤评估的协同弹道轨迹规划方法，获得异构弹群协同毁伤评估过程的整体流程和能够进行协同规划的关键环节，对各个协同环节之间的信息传递内容及形式进行了限定，实现对异构精导弹群协同打击的毁伤评估，评估准确性高且全面、效果好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118192240A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410374650.6
申请日：2024-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种网络化无中心式多节点协同决策控制方法，属于高速飞行器协同决策控制技术领域，特别适用于多飞行器协同执行任务的场景。本发明是一种预训练结合强化学习的决策模型生成方法，提高了模型的收敛效率，降低了训练成本。该方法在强化学习训练之前加入针对高速飞行器的预训练，并且对强化学习训练过程中策略网络更新的方式进行改进，从两方面同时减少样本需求量、提高训练效率，从而提升协同决策模型的收敛速度和收敛结果。
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公开(公告)号：CN113255893B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110609397.4
申请日：2021-06-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多智能体行动策略自演进生成方法，具有较强的鲁棒性与自适应能力，适应于战场高动态变化态势下的智能体行动策略快速生成。初始化公共神经网络，公共神经网络包含演员网络和评论家网络。进行初始化设置后，计算当前时间节点执行完动作后获得的回报值；更新时间节点t，即t自增1。计算当前时间序列内最后一个时间节点的t的状态奖励值；更新时间节点t+1的状态奖励值，更新当前线程中演员网络参数的梯度值，更新当前线程中评论家网络参数的梯度值；更新公共神经网络的两个全局参数。公共神经网络训练完成后，形成策略生成模型，面对新的空战环境变化，将新的空战环境的状态特征和动作输入至所述策略生成模型，输出行动策略。
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公开(公告)号：CN113298109A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110264831.X
申请日：2021-03-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本公开的基于各异元学习器的AdaBoost集成学习方法，对训练集进行预处理，并初始化训练集的权重；设定AdaBoost算法的迭代次数和阈值；将训练集输入到AdaBoost算法库，计算得到各异元学习器的错误率；选择错误率最低的算法所对应的元学习器作为当前基本模型，计算当前基本模型的权重；根据当前基本模型的权重对所述训练集的权重进行调整得到新的训练集；迭代上述过程，当迭代次数小于等于设定迭代次数或错误率小于等于设定阈值时，将迭代过程中获得的各异元学习器进行加权组合得到AdaBoost算法模型。该方法具有泛化能力强，计算效率高，准确率较高的优点，充分发挥各个元学习器模型的优点，避免单一学习器过拟合的缺点，能够适应于战场高动态变化态势下的实时威胁评估。
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公开(公告)号：CN113255893A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110609397.4
申请日：2021-06-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多智能体行动策略自演进生成方法，具有较强的鲁棒性与自适应能力，适应于战场高动态变化态势下的智能体行动策略快速生成。初始化公共神经网络，公共神经网络包含演员网络和评论家网络。进行初始化设置后，计算当前时间节点执行完动作后获得的回报值；更新时间节点t，即t自增1。计算当前时间序列内最后一个时间节点的t的状态奖励值；更新时间节点t+1的状态奖励值，更新当前线程中演员网络参数的梯度值，更新当前线程中评论家网络参数的梯度值；更新公共神经网络的两个全局参数。公共神经网络训练完成后，形成策略生成模型，面对新的空战环境变化，将新的空战环境的状态特征和动作输入至所述策略生成模型，输出行动策略。
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公开(公告)号：CN118192299A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410373059.9
申请日：2024-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种模拟通信传输过程的高速平台半实物仿真系统及方法，通过对云爆子弹在空间中不同时刻和位置的气象环境的模拟，能够实现对不同气候条件下时变信道通信传输模拟，可以获得更加准确真实的仿真结果，通过将实际场景中的子弹不同阶段的下落过程和通信传输过程进行有效的等效，能够对协同控制算法在不同初始条件下作用的开伞高度、起爆时间、起爆高度等输出结果进行整体作用过程的模拟仿真，在网络化分布式协同控制算法性能的仿真验证领域具有广阔的应用前景。从民用及军事运用领域来看，本发明可以用于研究不同气象环境中分布式协同决策在高速运动平台中性能的变化；也可用于分析控制误差量及系统误差量对协同控制算法的影响。
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