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公开(公告)号：CN118545296A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410777306.1
申请日：2024-06-17
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种无人机一体化保障系统及应用于其的回收方法和放飞方法，包括机库系统和指控系统；机库系统包括立体循环存储释放装置，立体循环存储释放装置包括：停机板，停机板水平布置，停机板为多个，多个停机板沿着闭环线路排布，闭环线路垂直于水平面；停机板驱动装置，停机板驱动装置驱动多个停机板沿着闭环线路移动；指控系统可通过控制停机板驱动装置使任意一个停机板移动至闭环线路的顶端。本发明中的机库系统可层叠储存多架无人机，因此可以在有限的运输平台上集群运输多架无人机。同时，由于本发明机库系统中的任意一个停机板均可在指控系统的控制下移动至闭环线路的顶端，因此任意一个停机板均可实现无人机的自主起飞和降落。
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公开(公告)号：CN118545293A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410780835.7
申请日：2024-06-17
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种无人机充电平台和无人机组件，无人机充电平台包括：停机平台；夹持机构，所述夹持机构设置于所述停机平台上，用于夹持无人机；充电模块，所述充电模块设置于所述夹持机构上，用于对所述无人机充电。通过在夹持机构上设置有充电模块，从而在夹持机构对无人机进行夹持的过程中，同时可实现对无人机的充电。在夹持机构的作用下，可防止无人机在充电、停放、存储和运输的过程中，无人机移位而造成的充电失效的问题，从而保证充电效果。
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公开(公告)号：CN118597472A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410776026.9
申请日：2024-06-17
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种立体循环存储释放装置，包括：停机板，所述停机板水平布置，所述停机板为多个，多个所述停机板沿着闭环线路排布，所述闭环线路垂直于水平面；驱动装置，所述驱动装置驱动多个所述停机板沿着所述闭环线路移动，在所述驱动装置的驱动下任意一个所述停机板可经过并暂停在所述闭环线路的顶端。在本发明中多个停机板在竖直面内分层布置，提高了存储装置的集成化程度，同时还提高了无人机以及存储装置的便携性。另外，任意一个停机板可沿着闭环线路移动到顶端，可直接自主存储、释放无人机，从而提高了无人机的作业效率。
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公开(公告)号：CN117676660A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311724487.3
申请日：2023-12-14
申请人： 北京理工大学
摘要： 本申请公开了一种室内通信模拟方法、装置及系统，该方法包括：响应于目标对象在模拟场地内移动，确定目标对象当前位置所处的目标区域，模拟场地包括若干个区域，且每一区域具有与区域相匹配的通信环境特征；确定与目标区域相匹配的通信网络模板，并将通信网络模板对应的通信参数发送至目标对象的通信子系统，以使得目标对象的通信子系统基于通信参数调整通信信号传输业务数据；响应于接收到目标对象的通信子系统传输的业务数据，确定完成对目标区域的通信模拟。本申请能够为不同位置的目标对象下发不同通信参数，实现不同通信环境的模拟，有助于准确评估无人装备在当前通信网络环境下的人在回路远程控制能力。
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公开(公告)号：CN116882096A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310885975.6
申请日：2023-07-19
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明公开一种轮腿式多模态无人平台减振控制方法、系统及设备，涉及减振控制领域，该方法包括将整车被动悬架减振系统作为理想参考模型，搭建理想虚拟等效减振系统；根据理想虚拟等效减振系统、任务需求和关键响应，以弹簧刚度和阻尼系数为待优化变量构建目标函数；根据目标函数确定最优弹簧刚度和最优阻尼系数；构建轮腿机构运动学模型；并根据轮腿机构运动学模型确定足端运动表达式；根据足端运动表达式确定运动雅克比矩阵；根据最优弹簧刚度、最优阻尼系数、足端运动表达式以及运动雅克比矩阵构建等效被动弹簧‑阻尼减振系统；根据等效被动弹簧‑阻尼减振系统进行响应跟踪。本发明能够提升轮腿式多模态无人平台的运输效率和行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN116719338A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310885863.0
申请日：2023-07-19
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开一种轮腿式无人平台纵向‑垂向控制方法、系统及设备，涉及无人平台控制领域，该方法包括确定等效被动减振系统；构造轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型；分别获取纵向关键响应和垂向关键响应；根据纵向关键响应建立纵向控制目标；根据垂向关键响应建立垂向控制目标；确定轮腿纵向‑垂向控制目标函数；根据目标函数，采用主动控制算法，基于轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型确定主动控制器；将纵向主动控制力和垂向主动控制力等效为各轮腿补充关节力矩进行控制。本发明能够降低无人平台因较大路面激励产生的振动负效应，提升轮腿式无人平台行驶安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116489883A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310256305.8
申请日：2023-03-16
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及陶瓷基板技术领域，尤其涉及一种基于瞬态液相键合的功能氮化硅陶瓷基板及制备方法，该方法包括在氮化硅基板的表面依次制备钛层、银种子层、电镀银层和铟镀层，在无氧铜箔的表面制备电镀银层，将无氧铜箔的镀银一侧与氮化硅基板的镀铟一侧进行银铟瞬态液相键合，然后进行覆铜基板电路图形刻蚀。本发明提供的新型氮化硅基板覆铜工艺能够制备高可靠性的高功率电子陶瓷基板，更好地用于电动汽车电源控制模块、高功率激光器、电力运输控制模块和风力发电机组等高端功率电子产品。
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公开(公告)号：CN118651460A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410780842.7
申请日：2024-06-17
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种无人机存储系统及一种无人机整理装置，包括：降落平台，降落平台可与机库中的任一停机坪对接，与降落平台对接的停机坪为对接停机坪；整理杆机构，整理杆机构包括整理杆和第一驱动机构，第一驱动机构驱动整理杆移动，以使无人机的前后方向沿着从降落平台到对接停机坪的方向；推杆机构，推杆机构包括推杆和第二驱动机构，第二驱动机构驱动推杆移动，以将整理后的无人机推入对接停机坪上。在本发明中机库中所有的停机坪共享一个无人机整理装置，如此提高了无人机整理装置的利用率。同时由于停机坪上未设置无人机整理装置，因此降低了停机坪的重量，从而降低了机库的整体重量。
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公开(公告)号：CN116205989A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310015876.2
申请日：2023-01-06
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06T7/80 , G06V10/80 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开一种基于激光雷达与相机融合的目标检测方法、系统及设备。该方法包括：逐帧同步激光雷达的点云数据以及相机拍摄的图像数据；根据点云数据生成稀疏深度图像；根据稀疏深度图像以及图像数据确定稠密深度图像，并结合相机的内参矩阵，将稠密深度图像投影生成稠密点云；根据稠密点云生成第一目标初步识别结果；利用离线训练的路面目标检测模型识别图像数据中的第二目标初步识别结果；融合第一目标初步识别结果以及第二目标初步识别结果生成基于激光雷达与相机的驾驶场景下的目标的边界框；将边界框投影至所述稠密点云中，生成目标的尺寸信息以及所述目标相对于所述车辆平台的位置信息。本发明提高了目标检测识别效果。
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公开(公告)号：CN117734733A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410134630.1
申请日：2024-01-31
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本发明公开一种智能车辆主动安全控制方法、装置、介质及产品，涉及智能车辆控制领域，该方法包括：基于车辆动力学模型和多车运动预测方程构建多车预测模型；将本车的当前行驶状态参数、当前控制量以及所有车辆的纵向速度、横向速度、横摆角和横摆角速度输入多车预测模型，得到当前控制周期内本车的预测输出变量；根据所有车辆的纵横向位置、道路左右边界以及道路中心线的横向位置，计算当前控制周期内的多车行驶风险；将本车的预测输出变量、当前控制量和多车行驶风险输入多车目标函数，基于多车时变约束对多车目标函数进行求解，得到当前行驶环境下本车在下一控制周期内的控制量。本发明可实现动态多车复杂环境下安全可靠的主动避撞控制。
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