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公开(公告)号：CN118220211A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410317599.5
申请日：2024-03-20
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于多模式搜索的四轮阿克曼转向车辆及其运动规划方法，所述运动规划方法根据前后轴可以独立进行阿克曼转向的车辆的运动模式结合了多种路径搜索方式，并具体包括：根据结合了蟹行加速与Reeds‑Shepp曲线加速的搜索方式获得初始路径；对初始路径进行速度规划，得到车辆运动轨迹初始解；在初始解及车辆运动学约束、边值约束、性能约束、避障约束和优化目标函数下，进行优化求解，得到最终运动轨迹。本发明充分发挥了四轮阿克曼转向车辆的运动特性和机动性优势，并显著提高了运动规划效率。
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公开(公告)号：CN118317272A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410418016.8
申请日：2024-04-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04W4/44 , H04W4/46 , H04L49/90 , H04L41/147 , H04L41/149 , H04L41/16 , G06F18/25 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种面向车路协同感知的信息融合优化方法，首先采集原始数据，然后通过深度学习网络提取出轻量化的感知特征数据，接着对这些轻量化的感知特征数据进行降维处理；当某个通信节点(如周围的车辆或路侧传感设备)偶然出现信息丢失的情况时，根据该节点已有的历史感知信息进行推理预测，进而推算得到该通信节点在当前时刻的感知信息，最终完成对该节点信息的补偿输出。这种方法最大化避免因通信节点偶然的信息丢失造成协同感知性能陡然降低的风险，从而提高自身车辆的安全稳定性。最后，将所有外部节点的感知特征信息与本车感知特征信息进行级联融合，并进行目标检测。
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公开(公告)号：CN115510263B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211465065.4
申请日：2022-11-22
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06F16/587 , G06Q50/30 , G06T7/246
Abstract: 一种循迹轨迹生成方法、系统、终端设备以及存储介质，方法包括：轨迹点录制步骤、获取用户触发的第一控制指令，对车辆的轨迹点信息进行录制，得到轨迹曲线；兴趣点录制步骤、获取用户触发的第二控制指令，对用户需求的特殊位置对应的轨迹点进行标识以及记录；轨迹优化步骤、获取用户触发的第三控制指令，按照预设规则对所有轨迹点进行筛选，得到筛选后的轨迹点，筛选后的轨迹点包括兴趣点；对筛选后的轨迹点进行拟合以及插值，得到优化后的轨迹曲线，向用户显示优化后的轨迹曲线以及优化前的轨迹点；轨迹存储步骤、获取用户触发的第四控制指令，存储用户选择的轨迹曲线。本申请提供的轨迹曲线能够满足用户在非结构化道路下的个性化需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115510263A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211465065.4
申请日：2022-11-22
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06F16/587 , G06Q50/30 , G06T7/246
Abstract: 一种循迹轨迹生成方法、系统、终端设备以及存储介质，方法包括：轨迹点录制步骤、获取用户触发的第一控制指令，对车辆的轨迹点信息进行录制，得到轨迹曲线；兴趣点录制步骤、获取用户触发的第二控制指令，对用户需求的特殊位置对应的轨迹点进行标识以及记录；轨迹优化步骤、获取用户触发的第三控制指令，按照预设规则对所有轨迹点进行筛选，得到筛选后的轨迹点，筛选后的轨迹点包括兴趣点；对筛选后的轨迹点进行拟合以及插值，得到优化后的轨迹曲线，向用户显示优化后的轨迹曲线以及优化前的轨迹点；轨迹存储步骤、获取用户触发的第四控制指令，存储用户选择的轨迹曲线。本申请提供的轨迹曲线能够满足用户在非结构化道路下的个性化需求。
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公开(公告)号：CN118250655A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410343524.4
申请日：2024-03-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04W4/38 , H04W4/46 , H04W72/0457 , H04L69/04 , G06F18/213 , G06F18/25
Abstract: 本发明公开了一种基于自动驾驶的多车协同通信机制优化方法，包括：对自身车辆与初始目标车辆传感器采集的原始数据进行感知特征提取，得到轻量化的感知特征数据；对轻量化的感知特征数据进行降维处理，得到降维后的感知特征数据；获取初始目标车辆的感知特征数据，并结合自身车辆的感知特征数据进行匹配筛选处理，得到感知信息融合的匹配目标车辆个数；将自身车辆的感知特征信息和上述匹配目标车辆的感知特征信息进行级联融合，得到融合后的感知特征数据集。通过优化通信机制，在保证通信带宽的同时提升协同感知的准确性；通过信息选择机制，筛选和传输具有高匹配值的周围车辆信息，避免了对大部分无用信息的浪费，提高了感知任务的效率。
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公开(公告)号：CN118012076A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410317618.4
申请日：2024-03-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应避障的四轮阿克曼转向车辆及其运动规划方法，所述运动规划方法根据前后轴可以独立进行阿克曼转向的车辆的运动模式构建了基于最优控制的运动规划模型，并具体包括：根据改进的HybridA*算法获得初始路径；通过梯形速度曲线对初始路径进行速度规划，得到车辆运动轨迹初始解；设置运动学约束、边值约束、性能约束、避障约束和优化目标函数；根据各约束及初始解和优化目标函数进行优化求解，得到最终运动轨迹。本发明充分发挥了四轮阿克曼转向车辆的运动特性和机动性优势，实现了车辆的自适应避障，在保证安全性的前提下使车辆有更大的可行驶区域，提高了规划的质量和成功率。
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公开(公告)号：CN115540892B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211495730.4
申请日：2022-11-28
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G01C21/34
Abstract: 一种固定线路车辆绕障终点选择方法及系统，涉及固定线路绕障领域。将固定线路中预设距离处的位置点确定为初始绕障终点；从初始绕障终点开始进行绕障终点的迭代；将固定线路中沿绕障终点前进方向的搜索距离处的位置点确定为候选绕障终点；获取距离候选绕障终点最近的障碍物，并获取该障碍物与候选绕障终点之间的距离；若距离大于设定阈值，则将候选绕障终点设置为新的绕障终点并继续进行绕障终点的迭代，直到新的绕障终点为固定线路的终点，则停止绕障终点的迭代以完成路径规划；每完成一次路径规划，减小搜索距离以对搜索距离进行更新并根据更新后的搜索距离进行下一次的路径规划，直到达到路径规划的停止条件时，停止路径规划的迭代。
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公开(公告)号：CN115540892A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211495730.4
申请日：2022-11-28
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G01C21/34
Abstract: 一种固定线路车辆绕障终点选择方法及系统，涉及固定线路绕障领域。将固定线路中预设距离处的位置点确定为初始绕障终点；从初始绕障终点开始进行绕障终点的迭代；将固定线路中沿绕障终点前进方向的搜索距离处的位置点确定为候选绕障终点；获取距离候选绕障终点最近的障碍物，并获取该障碍物与候选绕障终点之间的距离；若距离大于设定阈值，则将候选绕障终点设置为新的绕障终点并继续进行绕障终点的迭代，直到新的绕障终点为固定线路的终点，则停止绕障终点的迭代以完成路径规划；每完成一次路径规划，减小搜索距离以对搜索距离进行更新并根据更新后的搜索距离进行下一次的路径规划，直到达到路径规划的停止条件时，停止路径规划的迭代。
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