公开(公告)号：CN119479303A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411690589.2

申请日：2024-11-25

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) ,  北京理工大学

Inventor： 孙超 ,  赵跃然 ,  王博 ,  李浩宇 ,  李诺然 ,  宋叙澎 ,  谢永琪

IPC: G08G1/01 ,  H04W4/40 ,  H04W24/02

Abstract: 本发明提供一种针对不同路况感知覆盖问题的设备部署优化方法，包括以下步骤：分析不同道路类型，建立栅格地图库和路侧设备模型库；为了保证优化结果的合理性和鲁棒性，采用两阶段的方法，以针对传感器、MEC关键设备开展部署优化；在第一阶段，基于NSGA‑Ⅱ算法对RSU中的传感器进行部署设计，确保传感器在不同道路场景中的最优配置；在第二阶段，运用聚类和模型预测控制MPC的混合专家模型对MEC设备进行部署，并建立路侧设备之间的拓扑关系，以适应实际道路场景的通信需求；基于得到路侧设备部署方案，开展实际场景下的部署。本发明能够基于优化算法可以针对多种不同的场景和传感器需求开展优化部署，具有较高的数据传输的鲁棒性。

公开(公告)号：CN118864274A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410930361.X

申请日：2024-07-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 孙超 ,  李浩宇 ,  黄智帅 ,  赵跃然 ,  宁启立 ,  于世奥

IPC: G06T5/50 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种面向十字路口场景的多视角相机图像拼接方法，致力于前融合，属于相机的多视角图像拼接技术领域，对获取的十字路口场景的多视角相机图像分别进行深度估计，得到深度信息；对所述深度信息通过像素坐标变换为相机坐标系，利用相机的外参数将相机坐标系中的三维信息转换到世界坐标系，得到BEV视角下的三维信息；将BEV视角下的三维信息沿垂直于地面方向归一化处理，得到处理后的俯视图图像；使用平面拼接方法进行图像拼接，包括特征检测和间隙优化，得到优化后的拼接图像；利用所述方法实现路侧视角下的纯图像拼接任务，以实现可视化，并有利于目标检测。

公开(公告)号：CN118250655A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410343524.4

申请日：2024-03-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘前飞 ,  孙超 ,  高楠楠 ,  李浩宇 ,  王博 ,  黄文艺 ,  卢兵 ,  黎佳骏

IPC: H04W4/38 ,  H04W4/46 ,  H04W72/0457 ,  H04L69/04 ,  G06F18/213 ,  G06F18/25

Abstract: 本发明公开了一种基于自动驾驶的多车协同通信机制优化方法，包括：对自身车辆与初始目标车辆传感器采集的原始数据进行感知特征提取，得到轻量化的感知特征数据；对轻量化的感知特征数据进行降维处理，得到降维后的感知特征数据；获取初始目标车辆的感知特征数据，并结合自身车辆的感知特征数据进行匹配筛选处理，得到感知信息融合的匹配目标车辆个数；将自身车辆的感知特征信息和上述匹配目标车辆的感知特征信息进行级联融合，得到融合后的感知特征数据集。通过优化通信机制，在保证通信带宽的同时提升协同感知的准确性；通过信息选择机制，筛选和传输具有高匹配值的周围车辆信息，避免了对大部分无用信息的浪费，提高了感知任务的效率。

公开(公告)号：CN119027934A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411109995.5

申请日：2024-08-14

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)

Inventor： 孙超 ,  宁启立 ,  李浩宇 ,  卢兵

IPC: G06V20/64 ,  G06V20/56 ,  G06V10/80 ,  G06V10/24

Abstract: 本发明公开了一种应用于自动驾驶的协同置信度融合感知方法，属于自动驾驶领域，本方法消除了不同智能体之间的感知模型差异，充分利用不同模态传感器数据的优势，避免了为了实现特征统一而强行将不擅长提取BEV特征的视觉图片转换为BEV特征的操作，在充分发挥不同模态数据特征的优势、学习适应于特定模型所擅长特征的优势、以及协同感知自带的协同性优势的基础下，实现更好的协同感知效果。

公开(公告)号：CN118864819A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410976625.5

申请日：2024-07-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李浩宇 ,  孙超 ,  赵跃然 ,  钟佳儒 ,  陈子童 ,  岳超

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/096 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明公开了适用极端天气下基于迁移学习的单目相机3D目标检测方法，利用迁移学习将正常天气和雨雪雾天气数据集中训练，首先获取图像源域和目标域的数据，利用Resnet‑50或Resnet‑101等主干网络提取基础图像特征，并使用深度预测器获取输入图像的深度特征。随后，通过自注意力层和前馈神经网络对图像的视觉信息和深度信息进行编码，得到视觉特征和深度特征。利用深度交叉注意层和视觉交叉注意层融合不同特征，并通过交叉查询自注意力层捕获序列中的复杂关系。将这些关系输入到前馈神经网络细化特征表示，并通过头部网络生成目标预测结果。最后，通过将目标预测结果和数据集标注真实值输入到预设的损失函数中，使得模型在源域和目标域中均取得良好的检测效果。

公开(公告)号：CN118364742A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410459151.7

申请日：2024-04-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 曾祥远 ,  李姿雯 ,  刘天赐 ,  李浩宇

IPC: G06F30/28 ,  G06F119/14 ,  G06F113/08 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明涉及一种多碎片进入大气层后的动力学轨迹仿真方法，属于空间环境、计算机仿真技术领域，其包括以下步骤：S1，选择碎片并确定碎片性质；S2，建立主球坐标系；S3，建立爆炸波模型；S4，获得单或双冲击区与使用斜激波驻点压强修正的气动升阻力系数；S5，选择当前次级碎片的下一个次级碎片，和主碎片组成一组数据，返回步骤S2；如果所有的次球碎片都已遍历完成，则结束循环；S6，根据轨迹动力学方程得到动力学轨迹仿真。该方法可应用于不同半径比和相对位置情况下次球受主球弓形激波影响时气动升阻力系数的情况，在计算效率显著提高的情况下可对高超声速多碎片进入大气层后的动力学轨迹进行更准确的仿真。

公开(公告)号：CN117975394A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410002492.1

申请日：2024-01-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘前飞 ,  孙超 ,  李浩宇 ,  高楠楠 ,  王博 ,  黄文艺 ,  卢兵

IPC: G06V20/56 ,  G08G1/01 ,  G08G1/04 ,  G06V20/70 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06F16/51 ,  G06F16/55

Abstract: 本发明提供一种基于检测结果校准的路侧环境感知方法，包括：S1、建立路侧感知标注数据库；S2、路侧感知系统检测校准器离线训练生成；将基于已有的路侧感知标注数据库离线训练生成路侧感知模型的校准器；路侧感知系统的检测校准器离线训练主要包括路侧原始感知模型检测、校准器优化监督、校准器模型输出；S3、当离线训练生成得到路侧感知检测系统对应的结果校准器后，该结果校准器将被部署在路侧感知系统内对路侧感知系统检测得到的结果进行在线校准。本发明可以在保证车‑路两端感知模型相互保密的前提下，对所有不同的路侧感知系统检测结果进行统一校正，提升路侧感知信息的可信度，提高车‑路感知信息融合的准确性。

公开(公告)号：CN115597889A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211462704.1

申请日：2022-11-22

Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)(CN)

Inventor： 李浩宇 ,  南金瑞 ,  曹万科 ,  王文伟

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于软件定义测试车辆的方法、系统及软件定义测试系统。本发明的方法通过簇结构获取实时道路信息、被测车辆的需求信息以及与测试需求信息对应的初始测试场景数据，然后根据被测车辆的测试需求信息和实时道路信息，对初始测试场景数据进行数据处理，得到与测试项目相对应的综合测试场景数据，最后根据综合测试场景数据调整测试车队中其余的测试车辆的行驶参数，进而实现对被测车辆的测试。采用本方案的测试车辆的方法和系统，可以模拟真实驾驶场景对被测车辆进行测试，并得到测试结果，使得自动驾驶功能测试得到有效保障。

公开(公告)号：CN114936335A

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN202210316990.4

申请日：2022-03-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张龙飞 ,  李婷 ,  陈世艺 ,  李浩宇

IPC: G06F16/958 ,  G06F16/957 ,  G06F16/9537

Abstract: 本发明提供一种大型活动运动方阵的实时监控动态显示方法和装置，大型活动运动方阵的实时监控动态显示方法，包括：获取运动方阵的运动信息；基于运动信息，生成目标运动方阵在目标监测模式下的实时动态监测信息；显示实时动态监测信息。本发明的大型活动运动方阵的实时监控动态显示方法，通过在不同的监测模式下生成对应的实时动态监测信息，并将实时动态监测信息进行可视化显示，显示界面简单，清楚明了，具有较高的实时性、直观性和清晰性；除此之外，通过显示多种不同监测模式下的实时动态监测信息，并支持历史数据的查询，可以使得观测人员对整体运动情况有全方位的了解，以便进行及时调整，以保证整体运动的时间在控制范围之内。

公开(公告)号：CN119091397A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411013384.0

申请日：2024-07-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 钟佳儒 ,  孙超 ,  钟文欣 ,  许佳慧 ,  王博 ,  郭斌 ,  李浩宇 ,  岳超

IPC: G06V20/54 ,  G06V20/58 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/40 ,  G06N3/0499

Abstract: 本发明公开了一种融合时序信息的车路协同3D目标检测方法，首先从路端图像和车载中提取目标特征，并利用query生成器输出query，同时保留了前k1时间步的历史query。接着，利用时间上下文聚合模块整合当前query和历史query，生成时序query，并通过置信度对其进行过滤。经过V2X通信传输置信度前m个query，并在车辆端接收和融合query，同时存储k2帧路端query。最后，通过多层感知器(MPL)等方法对融合后的特征进行融合，生成更丰富和准确的目标特征信息。在多层次时间上下文整合机制和运动感知重建方面，利用历史query序列来增强目标状态在时间维度上的一致性和准确性，加强目标的时间上下文信息，捕捉和重建目标的运动特征，从而提升目标检测的连续性和实时性。