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公开(公告)号：CN116301011A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211099260.X
申请日：2022-09-07
Applicant: 北京理工大学 , 中国船舶集团有限公司系统工程研究院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开的一种多智能体高效编队避障方法，属于多智能体编队控制领域。本发明通过智能体运动学模型实现个体碰撞的危险预测；通过综合比较个别个体避障和编队整体变换队形的成本选择是否切换队形；通过构建智能体与目标点对应的成本矩阵，依靠分配算法实现智能体位置的实时优化分配，加快变换速度，降低航行成本；通过一致性算法与改进的动态窗口法，引入目标导向，降低避障过程对队形的破坏，且能有效防止个体在避障过程陷入局部最优，实现个体的高效避障。本发明适用于无人机救援、无人机侦查等领域，提高航行过程的队形变换速度，降低航行成本，实现高效避障。
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公开(公告)号：CN115407780A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211080634.3
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京理工大学 , 中国船舶集团有限公司系统工程研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开的一种基于三阶段避障策略的无人船局部路径规划方法，属于无人船路径规划技术领域。阶段0采用动态避障操纵范围和动态目标点，解决动态窗口法的固有问题；且在动态目标点的选择过程中引入环境的影响，降低无人船在静态避障过程的能耗。阶段1结合速度障碍法和《国际海上避碰规则》，采用速度障碍限制，降低无人船在避障过程中的碰撞风险和避障难度。阶段2结合速度障碍法和《国际海上避碰规则》，采用左舷限制和右舷评分机制，实现无人船基于《国际海上避碰规则》的避障。同时，通过基于碰撞风险值的双阈值方法，有效减小阶段1和阶段2的避障策略切换过程中的抖动问题。本发明适用于海上运输等领域，提高无人船避障过程的安全性。
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公开(公告)号：CN116187615A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211635144.5
申请日：2022-12-19
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院
IPC: G06Q10/063 , G06Q50/26 , G06F30/27 , G06N3/126 , G06F111/06 , G06F111/04
Abstract: 本申请实施例提供了一种海上多中心应急资源调度方法。该方法包括以下步骤：步骤1，获取补给中心信息、事故点信息及海上环境信息；步骤2，从补给中心层面进行分配，将多中心问题转换为多个单中心子问题；步骤3：计算实际航行速度；步骤4：建立海上多中心应急资源调度模型；步骤5：构建模型的约束条件；步骤6：优化算法求解模型。本申请针对现有应急资源调度模型未考虑海洋环境因素、求解结果不理想，不适用于海上应急事故等问题，克服海上面向不同应用场景的应急动态资源调度技术的不足，结合海上风浪流等环境因素，获取真实的环境特征，构建更符合海上应急的多目标优化模型，进而提出海上多中心应急资源调度方法，提高海上应急作业效率。
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公开(公告)号：CN118655884A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410540496.5
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种多无人船协同包围方法，属于多无人船协同控制领域。本发明实现方法为：采用基于GWO参数优化的CNN‑BiLSTM模型进行逃逸船轨迹预测；将协同包围任务分解为包围点设定、分配、跟踪3个相互交替的子环节；考虑包围点分布的均衡性、与障碍物的最小距离以及对逃逸船的拦截效果，设计评价函数建立包围点设定模型，基于粒子群算法进行包围点设定模型求解；考虑追捕船到包围点的距离成本、转向成本、障碍物密度，基于匈牙利算法实现包围点最优分配；考虑逃逸船安全域禁入和追捕船组内避碰，设计改进快速行进平方法实现追捕船到所分配包围点的动态路径规划；通过分层求解方法求解动态目标跟踪问题，形成追捕船包围编队，实现多船协同包围。
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公开(公告)号：CN114022551B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202111259240.X
申请日：2021-10-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种燃油车加油盖精确识别与位姿估计的方法，属于燃油车自动加油技术领域及相关抓取的工业领域。本发明实现方法为：对于加油盖外盖，采用分割的算法，引入自适应因子，分割加油盖外盖点云。对于加油塞，基于加油塞把手与面的特征等先验知识，获取加油塞点云。基于点云数据的位姿估计，加入方向选择因子，建立合适的抓取坐标系，通过离线标定相机与机械臂的位姿变换，构建抓取坐标系与机械臂的基坐标系的关系，保证机械臂末端工具精确到达抓取点并保持精确的可抓取方向。本发明能够避免模型库构建与高算力要求，保证自动加油机器人系统的防爆和高精度要求，解决相机定位定向不准问题。本发明尤其适用于燃油车自动加油类似抓取场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115457440A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211107136.3
申请日：2022-09-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于单目视频评估滑雪回转水平的方法，属于滑雪回转运动领域。本发明实现方法为：捕捉人体各关节三维坐标并进行运动学反解求取人体各节段姿态角；使用人体各节段姿态角和人体解剖学参数求取各节段质心坐标，通过节段质量加权计算得到人体质心坐标，推导运动学参数。通过分析单目视频采集得到的运动学参数构建关键评价指标，关键评价指标是结合单目视频采集各关节三维坐标结构特点、滑雪回转运动特点和滑雪回转动力学模型特点得到的。根据单目视频采集分析得到的人体运动学参数，利用关键评价指标评估滑雪回转水平，提高滑雪回转水平评估精度和效率。本发明能够进一步应用于滑雪回转运动的分析、指导评估，改进滑雪者运动水平。
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公开(公告)号：CN112516559B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202011379595.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种适用于滑雪训练台的动作评价与动作指导方法，属于运动训练评价指导领域。本发明采集滑雪训练者四种数据；划分训练者滑雪技能等级，记录技术评分，并计算得出对应滑行数据评分公式；结合训练者全身六个特征，将所述特征进行归一化处理，采用加权欧式距离法与专业滑雪者的特征进行相似性度量，将相似性度量结果进行线性拟合得到最终综合评分。本发明将滑雪者在滑雪训练台上的运动分为三个区域，分别在每个区域对训练者进行实时有针对性的训练指导。本发明通过实时数据显示能够实现对在滑雪训练台上的训练者实时动作指导；还能够通过存储四种关键数据方便训练者做历史训练数据对比分析，提升动作评价和动作指导效率和效果。
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公开(公告)号：CN107167822A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710568029.3
申请日：2017-07-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明公开的一种模拟四轴飞行器卫星导航定位的方法，属于无人机技术领域。本发明在四轴飞行器位置固定的条件下，通过传感器采集飞行器的姿态信息和电机转速，计算出飞行器位移信息，并模拟卫星导航定位信息的位置坐标发送给飞行器，通过地面站模拟飞行器的卫星导航定位信息并获得模拟飞行轨迹。具有下述优点：(1)无需改变三自由度飞行器姿态模拟平台结构，实现增加三自由度飞行器姿态模拟平台在空间位置坐标下的三个自由度模拟与测试；(2)位移数据直接转换为定位数据发送给飞行器，直接通过地面站读取四轴飞行器的卫星导航定位信息并显示，不需单独设计上位机程序观察四轴飞行器的卫星导航定位信息或位移信息。(3)成本低廉、使用方便。
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公开(公告)号：CN102830708B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201210325358.2
申请日：2012-09-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于ARM和FPGA架构的固定翼无人机的自动驾驶仪，属于嵌入式控制、无人机技术领域。本发明采用双处理器结构，主处理器负责控制计算，协处理器负责信号采集和输出，将协处理器设计作为主处理器的外设，主处理器可以按操作自身存储空间的方式对协处理器进行操作，减少了两个处理器之间因为交换数据而产生的额外工作量，分工明确，系统响应速度快；并采用顶层模块加若干底层模块的设计思想，层次分明，并且在A/D模块的读取中采取状态机的方法进行，工作效率更高。
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公开(公告)号：CN118949378A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411019866.7
申请日：2024-07-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: A63B69/18 , A63B24/00 , G06F17/16 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及滑雪运动量化评估技术领域，尤其涉及一种基于足底压力的高山滑雪回转运动水平评估方法和装置。本发明提供的技术方案通过设置于滑雪靴内部的足底压力测量传感器采集每个回转周期下的足底压力，然后基于足底压力确定用于表征滑雪者在高山滑雪运动中的姿态力量控制状态的目标特征集合，最后基于目标特征集合对滑雪者在高山滑雪运动中的回转运动水平进行评估。因此，上述技术方案利用采集滑雪者每个回转周期下的足底压力能够量化评估滑雪者在高山滑雪运动中的回转运动水平。
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