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公开(公告)号：CN111948942A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010750973.2
申请日：2020-07-30
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开的一种多架旋翼飞行器协作搬运的能量优化方法，属于多智能体分布式控制优化技术领域。本发明实现方法为：通过建立旋翼飞行器能量消耗及动力学模型，针对旋翼飞行器协作搬运任务确定优化目标和约束条件，从动态控制的角度，利用有限时间分布式平均跟踪及自适应参数算法，提出连续时间动态优化方法，每个旋翼飞行器根据邻居旋翼飞行器发送出的信息，对各自飞行时的推力进行分布式的优化，得到旋翼飞行器的推力更新所需要的控制量，控制旋翼飞行器在协作搬运时的最优位置。本发明不需要通过中心节点获取整个系统的全局信息，使用分布式的控制方法实现多架旋翼飞行器协作搬运的时变能量优化，减少整个系统的通讯负担，增强系统整体鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107272749A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710588232.7
申请日：2017-07-19
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D3/12
CPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开的一种用于旋翼飞行器飞行测试与算法验证的试验平台及方法，属于旋翼飞行器试验技术领域。本发明的试验平台包括三自由度转台、移动底座和升降伸缩装置；三自由度转台用于支撑固定旋翼飞行器，还用于实现旋翼飞行器姿态发生变化时的三自由度旋转测试；移动底座用于实现旋翼飞行器在二维平面上的平面运动；升降伸缩装置用于实现旋翼飞行器在竖直方向的运动。本发明还公开一种用于旋翼飞行器飞行测试与算法验证的试验方法。本发明提供结构简单，安全可靠的旋翼飞行器测试平台，实现六自由度运动仿真，保证飞行测试与控制算法验证时的真实性和安全性，具有结构简单，使用方便，成本较低，复现性好，易于推广，适用范围广泛的优点。
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公开(公告)号：CN114408203A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210035903.8
申请日：2022-01-07
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B64F1/10
摘要： 本发明公开了一种固定翼无人机助推发射系统及方法，通过在承载车上设置无人机支撑系统，实现车载无人机，通过承载车的自身运动为无人机提供起飞速度。承载车动力充足，可以帮助无人机迅速获得取初始速度，加快起飞过程。无人机支撑系统的支撑装置包括上台面、下台面和固定连接于上台面和下台面之间的多个支撑杆，且支撑杆为长度可以伸缩变化的伺服电动缸，可以在保证上台面和无人机姿态平稳，减少路面颠簸等对无人机状态影响，同时可以通过姿态传感器实时采集的上台面姿态信息和车辆颠簸信息，实时调整支撑杆的伸缩长度，实现隔振效果。同时，在发射无人机时，还能通过调整支撑杆的伸缩长度，实现对无人机发射角度的调整。
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公开(公告)号：CN114408201A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210015187.7
申请日：2022-01-07
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B64F1/02
摘要： 本发明公开了一种固定翼无人机回收系统及方法，在承载车上设置无人机支撑系统，通过承载车的自身运动为无人机提供可变速移动的回收平台。承载车具有很好地刹车性能，从而提升普通固定翼无人机的减速速度，缩短降落距离。设置柔性回收网，可以以减少无人机回收过程中对无人机的冲击损伤，降低了无人机自身的结构要求。设置通信设备、GPS模块和摄像模块，实现无人机和承载车的信息交互，便于实时保持同步运动，增强回收的可靠性。
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公开(公告)号：CN103407444B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310336579.4
申请日：2013-08-05
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B60V3/08
摘要： 本发明公开一种基于垫升起降技术的固定翼飞行器，该飞行器针对现有固定翼飞行器起降技术存在的不足，将垫升原理应用于固定翼飞行器，从而有效降低其在起降过程中对跑道质量的要求。具体包括气垫产生装置、机身和气垫控制模块，其中气垫产生装置由四个圆柱形气室组成，采用四角分散式布局安装在机身的底部。气垫控制模块通过控制气室中涵道风扇的转速和转向来控制飞行器在起降过程中的姿态，从而保证其在起降过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN107167822B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201710568029.3
申请日：2017-07-13
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01S19/23
摘要： 本发明公开的一种模拟四轴飞行器卫星导航定位的方法，属于无人机技术领域。本发明在四轴飞行器位置固定的条件下，通过传感器采集飞行器的姿态信息和电机转速，计算出飞行器位移信息，并模拟卫星导航定位信息的位置坐标发送给飞行器，通过地面站模拟飞行器的卫星导航定位信息并获得模拟飞行轨迹。具有下述优点：(1)无需改变三自由度飞行器姿态模拟平台结构，实现增加三自由度飞行器姿态模拟平台在空间位置坐标下的三个自由度模拟与测试；(2)位移数据直接转换为定位数据发送给飞行器，直接通过地面站读取四轴飞行器的卫星导航定位信息并显示，不需单独设计上位机程序观察四轴飞行器的卫星导航定位信息或位移信息。(3)成本低廉、使用方便。
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公开(公告)号：CN114408201B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210015187.7
申请日：2022-01-07
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B64F1/02
摘要： 本发明公开了一种固定翼无人机回收系统及方法，在承载车上设置无人机支撑系统，通过承载车的自身运动为无人机提供可变速移动的回收平台。承载车具有很好地刹车性能，从而提升普通固定翼无人机的减速速度，缩短降落距离。设置柔性回收网，可以以减少无人机回收过程中对无人机的冲击损伤，降低了无人机自身的结构要求。设置通信设备、GPS模块和摄像模块，实现无人机和承载车的信息交互，便于实时保持同步运动，增强回收的可靠性。
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公开(公告)号：CN111948942B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010750973.2
申请日：2020-07-30
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开的一种多架旋翼飞行器协作搬运的能量优化方法，属于多智能体分布式控制优化技术领域。本发明实现方法为：通过建立旋翼飞行器能量消耗及动力学模型，针对旋翼飞行器协作搬运任务确定优化目标和约束条件，从动态控制的角度，利用有限时间分布式平均跟踪及自适应参数算法，提出连续时间动态优化方法，每个旋翼飞行器根据邻居旋翼飞行器发送出的信息，对各自飞行时的推力进行分布式的优化，得到旋翼飞行器的推力更新所需要的控制量，控制旋翼飞行器在协作搬运时的最优位置。本发明不需要通过中心节点获取整个系统的全局信息，使用分布式的控制方法实现多架旋翼飞行器协作搬运的时变能量优化，减少整个系统的通讯负担，增强系统整体鲁棒性。
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公开(公告)号：CN103407444A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310336579.4
申请日：2013-08-05
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B60V3/08
摘要： 本发明公开一种基于垫升起降技术的固定翼飞行器，该飞行器针对现有固定翼飞行器起降技术存在的不足，将垫升原理应用于固定翼飞行器，从而有效降低其在起降过程中对跑道质量的要求。具体包括气垫产生装置、机身和气垫控制模块，其中气垫产生装置由四个圆柱形气室组成，采用四角分散式布局安装在机身的底部。气垫控制模块通过控制气室中涵道风扇的转速和转向来控制飞行器在起降过程中的姿态，从而保证其在起降过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN114408203B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202210035903.8
申请日：2022-01-07
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B64F1/10
摘要： 本发明公开了一种固定翼无人机助推发射系统及方法，通过在承载车上设置无人机支撑系统，实现车载无人机，通过承载车的自身运动为无人机提供起飞速度。承载车动力充足，可以帮助无人机迅速获得取初始速度，加快起飞过程。无人机支撑系统的支撑装置包括上台面、下台面和固定连接于上台面和下台面之间的多个支撑杆，且支撑杆为长度可以伸缩变化的伺服电动缸，可以在保证上台面和无人机姿态平稳，减少路面颠簸等对无人机状态影响，同时可以通过姿态传感器实时采集的上台面姿态信息和车辆颠簸信息，实时调整支撑杆的伸缩长度，实现隔振效果。同时，在发射无人机时，还能通过调整支撑杆的伸缩长度，实现对无人机发射角度的调整。
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