公开(公告)号：CN112896164B

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202110160744.X

申请日：2021-02-05

申请人： 北京理工大学 ,  北京理工大学前沿技术研究院

发明人： 孔令兴 ,  陈雪梅 ,  韩欣彤 ,  郭坤 ,  祝宝营 ,  杨东清 ,  孙静 ,  鲁四龙 ,  高礼 ,  刘晓慧 ,  杨鹏 ,  黄琰 ,  田瑞丰 ,  沈凯

IPC分类号： B60W30/18 ,  B60W40/076 ,  B60W40/13 ,  B60W50/00

摘要： 本申请提出一种基于车重及坡度自适应的车辆制动方法、装置及介质。方法包括：确定车重数据对应的第一遗忘因子以及道路坡度数据对应的第二遗忘因子；得到遗忘向量；基于遗忘向量以及预设的带遗忘因子的递推最小二乘法，构建相应的车重及道路坡度估算模型；根据车辆当前时刻的行驶状态参数与车辆性能参数，以及车重及道路坡度的估算模型，得到当前时刻的车重估算数据及道路坡度估算数据；根据当前时刻的车重估算数据以及道路坡度估算数据，确定车辆当前时刻的制动踏板力与制动安全距离，并基于制动踏板力与制动安全距离进行车辆制动。使得紧急制动系统可以根据车中和坡度情况对制动安全距离和制动踏板力进行自适应控制。

公开(公告)号：CN112896164A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110160744.X

申请日：2021-02-05

申请人： 北京理工大学 ,  北京理工大学前沿技术研究院

发明人： 孔令兴 ,  陈雪梅 ,  韩欣彤 ,  郭坤 ,  祝宝营 ,  杨东清 ,  孙静 ,  鲁四龙 ,  高礼 ,  刘晓慧 ,  杨鹏 ,  黄琰 ,  田瑞丰 ,  沈凯

IPC分类号： B60W30/18 ,  B60W40/076 ,  B60W40/13 ,  B60W50/00

摘要： 本申请提出一种基于车重及坡度自适应的车辆制动方法、装置及介质。方法包括：确定车重数据对应的第一遗忘因子以及道路坡度数据对应的第二遗忘因子；得到遗忘向量；基于遗忘向量以及预设的带遗忘因子的递推最小二乘法，构建相应的车重及道路坡度估算模型；根据车辆当前时刻的行驶状态参数与车辆性能参数，以及车重及道路坡度的估算模型，得到当前时刻的车重估算数据及道路坡度估算数据；根据当前时刻的车重估算数据以及道路坡度估算数据，确定车辆当前时刻的制动踏板力与制动安全距离，并基于制动踏板力与制动安全距离进行车辆制动。使得紧急制动系统可以根据车中和坡度情况对制动安全距离和制动踏板力进行自适应控制。

公开(公告)号：CN112622893A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011566324.3

申请日：2020-12-25

申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 ,  北京理工大学

发明人： 鲁四龙 ,  陈雪梅 ,  黄琰 ,  杨东清 ,  孙静 ,  祝宝营 ,  韩欣彤 ,  田瑞丰 ,  杨鹏

IPC分类号： B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W60/00 ,  F41J9/02

摘要： 本申请公开了一种多传感器融合的靶车自动驾驶避障方法及系统，用以解决目前的自动驾驶靶车的控制精度较低、灵活性不足的问题。该方法获取靶车的位置信息、航向角；根据所述靶车的位置信息、航向角，获取预设危险区域内的若干危险目标，以及所述若干危险目标相对于所述靶车的位置动作信息；从所述若干危险目标中，确定避障目标，并根据所述避障目标的位置动作信息，以及所述靶车的位置信息，确定针对所述避障目标的避障点；基于所述靶车的设定航线，控制所述靶车在下一航点按照所述避障点行驶。本方法增加了靶车的灵活性，同时提高了靶车的控制精度。