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公开(公告)号：CN110093683A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910380437.5
申请日：2019-05-08
申请人： 北京理工大学 , 北方世纪(江苏)纤维素材料有限公司
IPC分类号： D01F9/00
摘要： 本发明涉及一种壳聚糖纳米纤维的制备方法，利用双氧水和均质机均质的化学物理协同作用，首先将一定分子量和脱乙酰度的壳聚糖加入酸溶液中溶解，然后在一定温度下用双氧水降解处理得到分子量较小的降解壳聚糖，最后将降解壳聚糖经高压均质即可制得纳米壳聚糖纤维。经测试，所制备的壳聚糖纤维为纳米级别，制备得到壳聚糖纳米纤维直径为15～40nm，长度为200nm～1000nm，且在水和乙醇中能长时间分散均匀，几无团聚发生，测得刚制备得到的壳聚糖纳米纤维悬浮液zeta为34～41mV，放置两个月以后纳米壳聚糖悬浮液zeta电位仍高达32～36mV，说明稳定性极好。该方法操作简单，条件温和，环保安全，成本低，便于工业化生产，在生物医用、生物传感器、吸附剂、组织工程、膜材料、新能源材料领域具有广阔应用前景。
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公开(公告)号：CN110093683B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201910380437.5
申请日：2019-05-08
申请人： 北京理工大学 , 北方世纪(江苏)纤维素材料有限公司
IPC分类号： D01F9/00
摘要： 本发明涉及一种壳聚糖纳米纤维的制备方法，利用双氧水和均质机均质的化学物理协同作用，首先将一定分子量和脱乙酰度的壳聚糖加入酸溶液中溶解，然后在一定温度下用双氧水降解处理得到分子量较小的降解壳聚糖，最后将降解壳聚糖经高压均质即可制得纳米壳聚糖纤维。经测试，所制备的壳聚糖纤维为纳米级别，制备得到壳聚糖纳米纤维直径为15～40nm，长度为200nm～1000nm，且在水和乙醇中能长时间分散均匀，几无团聚发生，测得刚制备得到的壳聚糖纳米纤维悬浮液zeta为34～41mV，放置两个月以后纳米壳聚糖悬浮液zeta电位仍高达32～36mV，说明稳定性极好。该方法操作简单，条件温和，环保安全，成本低，便于工业化生产，在生物医用、生物传感器、吸附剂、组织工程、膜材料、新能源材料领域具有广阔应用前景。
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公开(公告)号：CN117911186A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410120416.0
申请日：2024-01-29
IPC分类号： G06Q50/00 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/082
摘要： 本发明公开了一种用于行人轨迹预测的基于GCN的行人空间交互建模方法，包括以下步骤：S1.建立表示同一场景下所有行人的空间图。S2.基于目标行人的视野域和避撞意识，建立社会交互的稀疏性和有向性。S3.综合考虑社会因素，计算目标行人与周围行人之间社会交互的权重。S4.建立以行人速度的平方作为输入的单层感知机，计算行人自交互的权重。S5.基于图卷积神经网络建立完整的行人空间交互模型。本发明所提出的方法，相比于现有的基于GCN的行人空间交互建模方法，能够显著地提高行人轨迹预测的精度。
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公开(公告)号：CN116225081A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310224825.0
申请日：2023-03-10
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D7/06
摘要： 本发明公开的一种微流量传感器的动态滞后补偿方法及系统，属于微流量控制领域。本发明通过辨识流量传感器整体模型，结合理论分析去除干扰部分；构建流量传感器理想模型，采集实际输出数据；通过遗传算法辨识动态滞后补偿单元，进行流量传感器的滞后补偿；并通过相互校正算法，在实际流量传感器输出流量和滞后补偿输出间进行合理切换，既能提高流量输出的响应性能又能保证准确的流量输出。本发明适用于微流量控制领域、航空航天领域中的微推力器系统流量控制以及半导体领域中的微流控制，通过解决微流量传感器的大滞后问题，补偿其流量响应的动态滞后，提高微流量传感器的响应性能，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114673711B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202210313024.7
申请日：2022-03-28
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及基于高速开关阀五模式切换的气缸位置控制方法，属于气动伺服控制领域。本发明通过活塞向右快速移动、向右缓慢移动、完全关闭、活塞向左快速移动、向左缓慢移动五种不同的工作模式，最大限度地利用了高速开关阀完全打开的时间，同时节省气体的消耗。并通过对位移误差信号e0，位移误差变化率的计算和引入的阀值ε判定系统的具体工作模式，提高了系统响应速度，减少高速开关阀的工作状态频繁切换造成的气体浪费。此外通过设计扩张状态观测器以及非线性误差反馈控制律，对PWM控制中存在的非线性区以及系统结构自身的非线性因素进行有效补偿，设计了五模式切换的自抗扰控制器，提高了基于高速开关阀的气缸位置控制精度。
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公开(公告)号：CN113833718B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202111095136.1
申请日：2021-09-17
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开的一种基于高速开关阀五模式切换的气压控制系统和方法，属于气动伺服控制领域。本发明通过快速进气、慢速进气、完全关闭、慢速排气和快速排气五种不同的工作模式，最大限度地利用了高速开关阀完全打开的时间。并通过对由压力误差e和压力误差的变化率ec的计算判定系统的具体工作模式，提高了压力响应速度，减少两个高速开关阀的工作状态频繁切换造成的气体浪费。此外通过设计扩张状态观测器以及非线性误差反馈控制律，对PWM控制中存在的非线性区进行有效补偿，提高了基于高速开关阀的压力控制精度。适用于气动控制领域，对气体压力高实现效、精确的控制。
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公开(公告)号：CN110653797B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201910878690.3
申请日：2019-09-18
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开的一种三自由度气动平移并联机构，属并联机器人领域。本发明包括固定平台、上球铰、驱动气缸、下球铰，活动平台，圆柱副，圆形滑轨，前挡板，后挡板，左移动副，右移动副，转动副。上球铰、驱动气缸和下球铰组成驱动支链。圆柱副、圆形滑轨、前挡板、后挡板、左移动副，右移动副、转动副组成辅助支链。驱动气缸通过伸缩带动活动平台运动。辅助支链随着活动平台的运动而运动，采用辅助支链约束活动平台的转动，实现活动平台稳定三维平动，同时辅助支链也增加机构的刚度。本发明不含有转动驱动机构，运动学正解简单，便于控制；同时具有运动学建模简单、工作空间大、定位精度高、刚度大等优点，能够用于自动化生产线抓取、分拣等操作。
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公开(公告)号：CN110653797A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910878690.3
申请日：2019-09-18
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开的一种三自由度气动平移并联机构，属于并联机器人领域。本发明包括固定平台、上球铰、驱动气缸、下球铰，活动平台，圆柱副，圆形滑轨，前挡板，后挡板，左移动副，右移动副，转动副。上球铰、驱动气缸和下球铰组成驱动支链。圆柱副、圆形滑轨、前挡板、后挡板、左移动副，右移动副、转动副组成辅助支链。驱动气缸通过伸缩带动活动平台运动。辅助支链随着活动平台的运动而运动，采用辅助支链约束活动平台的转动，实现活动平台稳定三维平动，同时辅助支链也增加机构的刚度。本发明不含有转动驱动机构，运动学正解简单，便于控制。本发明具有运动学建模简单、工作空间大、定位精度高、刚度大等优点，能够用于自动化生产线的抓取、分拣等操作。
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公开(公告)号：CN114673711A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210313024.7
申请日：2022-03-28
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及基于高速开关阀五模式切换的气缸位置控制方法，属于气动伺服控制领域。本发明通过活塞向右快速移动、向右缓慢移动、完全关闭、活塞向左快速移动、向左缓慢移动五种不同的工作模式，最大限度地利用了高速开关阀完全打开的时间，同时节省气体的消耗。并通过对位移误差信号e0，位移误差变化率的计算和引入的阀值ε判定系统的具体工作模式，提高了系统响应速度，减少高速开关阀的工作状态频繁切换造成的气体浪费。此外通过设计扩张状态观测器以及非线性误差反馈控制律，对PWM控制中存在的非线性区以及系统结构自身的非线性因素进行有效补偿，设计了五模式切换的自抗扰控制器，提高了基于高速开关阀的气缸位置控制精度。
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公开(公告)号：CN113580113A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202111030140.X
申请日：2021-09-03
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开一种平移机器人的并联约束机构，机构包含三条相同的支链，每条支链由直线导轨及滑块，移动副，上转动副和下转动副组成，不同于传统平行四边形结构，本发明通过三条约束支链构成组合约束，对末端平台的冗余旋转自由度进行限制，实现动平台的三自由度平移运动，结构简单易于安装，相比其他直线驱动平移机器人，具有工作空间大，运动学求解简单，承载能力强，机构刚度高等优点，可用于医药、食品等领域的自动化生产线中。
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