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公开(公告)号：CN113232718A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110612946.3
申请日：2021-06-02
申请人： 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于二级行星转向机的手自一体自动转向系统和方法，属于无人履带车辆转向技术领域。本发明通过具有伺服功能的电液比例阀对并联在连杆系中的液压缸进行控制，驱动二级行星转向机动作，进而实现对车辆转向的控制；通过比例阀的应用降低了对油液精度的要求；应用液压控制系统实现了自动驾驶与人工驾驶的快速切换；加入了人工驾驶助力功能；同时还保留了完整的应急机械操纵功能，确保在液压系统失效的情况下车辆能够由人工驾驶进行控制。本发明具有机构简单可行，方便加工安装，适用于履带车辆的恶劣环境。
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公开(公告)号：CN113232718B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110612946.3
申请日：2021-06-02
申请人： 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于二级行星转向机的手自一体自动转向系统和方法，属于无人履带车辆转向技术领域。本发明通过具有伺服功能的电液比例阀对并联在连杆系中的液压缸进行控制，驱动二级行星转向机动作，进而实现对车辆转向的控制；通过比例阀的应用降低了对油液精度的要求；应用液压控制系统实现了自动驾驶与人工驾驶的快速切换；加入了人工驾驶助力功能；同时还保留了完整的应急机械操纵功能，确保在液压系统失效的情况下车辆能够由人工驾驶进行控制。本发明具有机构简单可行，方便加工安装，适用于履带车辆的恶劣环境。
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公开(公告)号：CN111114729A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911227290.2
申请日：2019-12-04
申请人： 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC分类号： B63H11/02 , B63H11/107 , B60F3/00
摘要： 本发明公开了一种矢量喷水推进器及矢量喷水推进方法，属于船舶及两栖车辆水上推进技术领域，解决了现有喷水推进船舶及两栖车辆无法有效控制车体或船体姿态的问题。本发明的矢量喷水推进器主要包括：进水外壳、出水外壳、推进器支架、喷水推进器内胆、及设于推进器支架上的油缸总成。球形的推进器内胆能够在外壳中转动，内胆上固定安装两个相对垂直的球头支架，通过控制油缸总成活塞杆的伸缩推动喷水推进器内胆在外壳中转动，调整内胆上的喷水管的左右角度和俯仰角度，控制矢量喷水推进器的喷水角度。本发明能够改变尾喷水射流的角度获得不同方向的矢量推进力，进而能够针对环境扰动及波浪调整姿态，提高了两栖车辆或船舶的耐波性和航行稳定性。
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公开(公告)号：CN111114729B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201911227290.2
申请日：2019-12-04
申请人： 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC分类号： B63H11/02 , B63H11/107 , B60F3/00
摘要： 本发明公开了一种矢量喷水推进器及矢量喷水推进方法，属于船舶及两栖车辆水上推进技术领域，解决了现有喷水推进船舶及两栖车辆无法有效控制车体或船体姿态的问题。本发明的矢量喷水推进器主要包括：进水外壳、出水外壳、推进器支架、喷水推进器内胆、及设于推进器支架上的油缸总成。球形的推进器内胆能够在外壳中转动，内胆上固定安装两个相对垂直的球头支架，通过控制油缸总成活塞杆的伸缩推动喷水推进器内胆在外壳中转动，调整内胆上的喷水管的左右角度和俯仰角度，控制矢量喷水推进器的喷水角度。本发明能够改变尾喷水射流的角度获得不同方向的矢量推进力，进而能够针对环境扰动及波浪调整姿态，提高了两栖车辆或船舶的耐波性和航行稳定性。
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公开(公告)号：CN108327783B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201810124118.3
申请日：2018-02-07
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B62D5/06 , B62D6/00 , B62D123/00 , B62D137/00
摘要： 本发明公开了一种自动转向控制装置、自动转向控制系统及控制方法，属于自动转向控制技术领域，解决了现有技术中循环球式液压助力转向器无法实现自动转向的问题。自动转向控制装置液压缸、转向控制阀、第一模式切换阀、第二模式切换阀、第三模式切换阀和比例方向阀；转向控制阀与液压缸的上腔连接，转向控制阀通过第一模式切换阀与液压缸的下腔连接，转向控制阀通过第二模式切换阀与供油系统的出油口连接，转向控制阀通过第三模式切换阀与供油系统的回油口连接；第二模式切换阀通过比例方向阀与液压缸的下腔连接，第三模式切换阀通过比例方向阀与液压缸的上腔连接。上述自动转向控制装置可用于车辆的自动转向控制。
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公开(公告)号：CN108327783A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810124118.3
申请日：2018-02-07
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B62D5/06 , B62D6/00 , B62D123/00 , B62D137/00
摘要： 本发明公开了一种自动转向控制装置、自动转向控制系统及控制方法，属于自动转向控制技术领域，解决了现有技术中循环球式液压助力转向器无法实现自动转向的问题。自动转向控制装置液压缸、转向控制阀、第一模式切换阀、第二模式切换阀、第三模式切换阀和比例方向阀；转向控制阀与液压缸的上腔连接，转向控制阀通过第一模式切换阀与液压缸的下腔连接，转向控制阀通过第二模式切换阀与供油系统的出油口连接，转向控制阀通过第三模式切换阀与供油系统的回油口连接；第二模式切换阀通过比例方向阀与液压缸的下腔连接，第三模式切换阀通过比例方向阀与液压缸的上腔连接。上述自动转向控制装置可用于车辆的自动转向控制。
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