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公开(公告)号：CN117052829B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311191573.2
申请日：2023-09-15
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： F16F15/067 , F16F15/06
摘要： 本发明属于振动控制技术领域，特别是涉及一种并联张拉整体式准零刚度隔振器，包括外侧张拉整体结构和内侧张拉整体结构，内侧张拉整体结构位于外侧张拉整体结构内部，内侧张拉整体结构与外侧张拉整体结构之间传动连接；外侧张拉整体结构包括上下同轴设置的外侧结构上顶盘、外侧结构下底盘，外侧结构上顶盘、外侧结构下底盘之间设置有外侧张拉部，内侧张拉整体结构包括上下同轴设置的内侧结构上顶盘、内侧结构下底盘，内侧结构下底盘固定连接在外侧结构下底盘的顶面上，内侧结构上顶盘、内侧结构下底盘之间设置有内侧张拉部，本发明在使用时，通过将外侧张拉整体结构和内侧张拉整体结构传动连接，实现低频隔振的同时仍具备静承载能力。
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公开(公告)号：CN118061239B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410391087.3
申请日：2024-04-02
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明属于机器人制造技术领域，尤其涉及一种复合多自由度关节，包括：若干依次连接的平面活动关节组件，位于底部的平面活动关节组件的底端连接有刚柔可调式空间关节的活动端，位于顶部的平面活动关节组件的顶端连接有顶套；刚柔可调式空间关节包括固定座，固定座顶部同轴固接有顶盖，固定座内同轴设置有球铰座，球铰座的外壁通过若干第一柔性件与固定座内壁弹性连接，球铰座球形铰接有球头杆，球头杆的顶部穿过顶盖中心，球头杆与相对应的平面活动关节组件的底端连接；固定座内设有用于调节球铰座活动程度的调节部件。
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公开(公告)号：CN117124301A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311335037.5
申请日：2023-10-16
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明涉及机器人制造技术领域，公开了一种变刚度张拉整体式髋关节，包括：顶板、底板、若干驱动件，若干驱动件与底板传动连接，驱动件用于模拟肌肉驱动以实现关节变形；髋关节组件，包括刚性单元和柔性单元，刚性单元包括第一髋关节模块和第二髋关节模块，第一髋关节模块设置在顶板上，用于模拟髋臼作用机理，第二髋关节模块设置在底板上，用于模拟股骨作用机理，柔性单元包括第一柔性件和第二柔性件，第一髋关节模块与第二髋关节模块之间、顶板与底板之间分别通过第一柔性件和第二柔性件连接；刚性件与第一柔性件协同实现刚柔切换。本发明较好复现了人体髋关节内、外在特征，且结构简单、质量轻、抗冲击性能好、材料利用率高。
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公开(公告)号：CN118061239A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410391087.3
申请日：2024-04-02
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明属于机器人制造技术领域，尤其涉及一种复合多自由度关节，包括：若干依次连接的平面活动关节组件，位于底部的平面活动关节组件的底端连接有刚柔可调式空间关节的活动端，位于顶部的平面活动关节组件的顶端连接有顶套；刚柔可调式空间关节包括固定座，固定座顶部同轴固接有顶盖，固定座内同轴设置有球铰座，球铰座的外壁通过若干第一柔性件与固定座内壁弹性连接，球铰座球形铰接有球头杆，球头杆的顶部穿过顶盖中心，球头杆与相对应的平面活动关节组件的底端连接；固定座内设有用于调节球铰座活动程度的调节部件。
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公开(公告)号：CN117124301B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311335037.5
申请日：2023-10-16
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明涉及机器人制造技术领域，公开了一种变刚度张拉整体式髋关节，包括：顶板、底板、若干驱动件，若干驱动件与底板传动连接，驱动件用于模拟肌肉驱动以实现关节变形；髋关节组件，包括刚性单元和柔性单元，刚性单元包括第一髋关节模块和第二髋关节模块，第一髋关节模块设置在顶板上，用于模拟髋臼作用机理，第二髋关节模块设置在底板上，用于模拟股骨作用机理，柔性单元包括第一柔性件和第二柔性件，第一髋关节模块与第二髋关节模块之间、顶板与底板之间分别通过第一柔性件和第二柔性件连接；刚性件与第一柔性件协同实现刚柔切换。本发明较好复现了人体髋关节内、外在特征，且结构简单、质量轻、抗冲击性能好、材料利用率高。
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公开(公告)号：CN117052829A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311191573.2
申请日：2023-09-15
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： F16F15/067 , F16F15/06
摘要： 本发明属于振动控制技术领域，特别是涉及一种并联张拉整体式准零刚度隔振器，包括外侧张拉整体结构和内侧张拉整体结构，内侧张拉整体结构位于外侧张拉整体结构内部，内侧张拉整体结构与外侧张拉整体结构之间传动连接；外侧张拉整体结构包括上下同轴设置的外侧结构上顶盘、外侧结构下底盘，外侧结构上顶盘、外侧结构下底盘之间设置有外侧张拉部，内侧张拉整体结构包括上下同轴设置的内侧结构上顶盘、内侧结构下底盘，内侧结构下底盘固定连接在外侧结构下底盘的顶面上，内侧结构上顶盘、内侧结构下底盘之间设置有内侧张拉部，本发明在使用时，通过将外侧张拉整体结构和内侧张拉整体结构传动连接，实现低频隔振的同时仍具备静承载能力。
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