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公开(公告)号：CN117124301B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311335037.5
申请日：2023-10-16
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明涉及机器人制造技术领域，公开了一种变刚度张拉整体式髋关节，包括：顶板、底板、若干驱动件，若干驱动件与底板传动连接，驱动件用于模拟肌肉驱动以实现关节变形；髋关节组件，包括刚性单元和柔性单元，刚性单元包括第一髋关节模块和第二髋关节模块，第一髋关节模块设置在顶板上，用于模拟髋臼作用机理，第二髋关节模块设置在底板上，用于模拟股骨作用机理，柔性单元包括第一柔性件和第二柔性件，第一髋关节模块与第二髋关节模块之间、顶板与底板之间分别通过第一柔性件和第二柔性件连接；刚性件与第一柔性件协同实现刚柔切换。本发明较好复现了人体髋关节内、外在特征，且结构简单、质量轻、抗冲击性能好、材料利用率高。
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公开(公告)号：CN117052829A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311191573.2
申请日：2023-09-15
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： F16F15/067 , F16F15/06
摘要： 本发明属于振动控制技术领域，特别是涉及一种并联张拉整体式准零刚度隔振器，包括外侧张拉整体结构和内侧张拉整体结构，内侧张拉整体结构位于外侧张拉整体结构内部，内侧张拉整体结构与外侧张拉整体结构之间传动连接；外侧张拉整体结构包括上下同轴设置的外侧结构上顶盘、外侧结构下底盘，外侧结构上顶盘、外侧结构下底盘之间设置有外侧张拉部，内侧张拉整体结构包括上下同轴设置的内侧结构上顶盘、内侧结构下底盘，内侧结构下底盘固定连接在外侧结构下底盘的顶面上，内侧结构上顶盘、内侧结构下底盘之间设置有内侧张拉部，本发明在使用时，通过将外侧张拉整体结构和内侧张拉整体结构传动连接，实现低频隔振的同时仍具备静承载能力。
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公开(公告)号：CN117047742A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311210264.5
申请日：2023-09-19
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供一种可穿戴的张拉整体式仿生下肢装置，属于机器人制造技术领域；包括立体张拉整体机构和膝关节部件，立体张拉整体机构用于模仿足部动作；向心关节轴承安装在顶块组件的下底面并通过所述轴承连接件安装在底板上；顶块组件通过顶块连接件安装在底板上，所述顶块连接件用于模仿足部踝关节的扭转和抬落；所述底板上设有仿生足弓，用于缓冲底板受到的冲击；膝关节部件包括仿生大腿部件和仿生小腿部件，仿生大腿部件和仿生小腿部件的铰接处设有柔性膝关节受拉件；本发明最大程度还原人下肢运动形式，可达到多种平衡态，适用面广，既可作为穿戴仿生结构，也可直接应用于机器人下肢。兼具抗冲击性与承载能力，材料利用率高、轻质、便于组装。
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公开(公告)号：CN114147697B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202111416661.9
申请日：2021-11-25
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明提供一种张拉整体式柔性机械臂，由至少一个可驱动张拉整体单元串联而成；所述张拉整体单元包括四个倾斜放置受压单元、两个水平放置受压单元、中间受拉单元和左右各一个侧受拉单元；两个倾斜受压单元与水平受压单元组成等腰三角形，两三角形相向放置，中间受拉单元连接两三角形中间顶点，左右侧受拉单元分别连接两三角形两侧对应顶点，不同张拉整体单元之间共用一个水平受压单元，受拉单元为柔性结构，受压单元为刚性结构。本发明提供的一种张拉整体式柔性机械臂能通过驱动受拉单元或受压单元实现机械臂的伸长、弯曲等动作且结构简单、质量轻、抗冲击性能好、材料利用率高。
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公开(公告)号：CN118346369A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410499780.2
申请日：2024-04-24
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： E21F17/18 , E21D11/10 , G06F18/2433 , G06F18/2321 , G06F17/18
摘要： 本在注浆空区的识别领域，本发明提供一种盾构隧道管片壁后注浆效果的检测方法，包括：在管片壁上均匀设置多个测点，通过激光多普勒测振仪和速度计获得每个测点的速度时程；通过welch方法对每个测点的速度时程进行计算，得到测点功率谱密度和参考功率谱密度度；根据测点功率谱密度和参考功率谱密度度得到每个测点的振动能量比与标准化谱熵；根据每个测点的振动能量比与标准化谱熵得到dbscan的参量；对dbscan的参量进行聚类得到离群点集合；筛选离群点集合内第一次成为离群点的点为潜在点，重复执行welch方法计算；离群点集合内除去潜在点的点对应的空间位置为浇筑空区，本发明解决了盾构隧道管片壁后注浆空区诊断问题，具有精确高效的优点。
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公开(公告)号：CN114147697A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111416661.9
申请日：2021-11-25
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明提供一种张拉整体式柔性机械臂，由至少一个可驱动张拉整体单元串联而成；所述张拉整体单元包括四个倾斜放置受压单元、两个水平放置受压单元、中间受拉单元和左右各一个侧受拉单元；两个倾斜受压单元与水平受压单元组成等腰三角形，两三角形相向放置，中间受拉单元连接两三角形中间顶点，左右侧受拉单元分别连接两三角形两侧对应顶点，不同张拉整体单元之间共用一个水平受压单元，受拉单元为柔性结构，受压单元为刚性结构。本发明提供的一种张拉整体式柔性机械臂能通过驱动受拉单元或受压单元实现机械臂的伸长、弯曲等动作且结构简单、质量轻、抗冲击性能好、材料利用率高。
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公开(公告)号：CN117052829B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311191573.2
申请日：2023-09-15
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： F16F15/067 , F16F15/06
摘要： 本发明属于振动控制技术领域，特别是涉及一种并联张拉整体式准零刚度隔振器，包括外侧张拉整体结构和内侧张拉整体结构，内侧张拉整体结构位于外侧张拉整体结构内部，内侧张拉整体结构与外侧张拉整体结构之间传动连接；外侧张拉整体结构包括上下同轴设置的外侧结构上顶盘、外侧结构下底盘，外侧结构上顶盘、外侧结构下底盘之间设置有外侧张拉部，内侧张拉整体结构包括上下同轴设置的内侧结构上顶盘、内侧结构下底盘，内侧结构下底盘固定连接在外侧结构下底盘的顶面上，内侧结构上顶盘、内侧结构下底盘之间设置有内侧张拉部，本发明在使用时，通过将外侧张拉整体结构和内侧张拉整体结构传动连接，实现低频隔振的同时仍具备静承载能力。
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公开(公告)号：CN117124301A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311335037.5
申请日：2023-10-16
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明涉及机器人制造技术领域，公开了一种变刚度张拉整体式髋关节，包括：顶板、底板、若干驱动件，若干驱动件与底板传动连接，驱动件用于模拟肌肉驱动以实现关节变形；髋关节组件，包括刚性单元和柔性单元，刚性单元包括第一髋关节模块和第二髋关节模块，第一髋关节模块设置在顶板上，用于模拟髋臼作用机理，第二髋关节模块设置在底板上，用于模拟股骨作用机理，柔性单元包括第一柔性件和第二柔性件，第一髋关节模块与第二髋关节模块之间、顶板与底板之间分别通过第一柔性件和第二柔性件连接；刚性件与第一柔性件协同实现刚柔切换。本发明较好复现了人体髋关节内、外在特征，且结构简单、质量轻、抗冲击性能好、材料利用率高。
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