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公开(公告)号：CN113450005A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110753622.1
申请日：2021-07-02
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭区域无人驾驶车辆集群管理调度方法及装置，该方法包括：计算能耗最小时，不同载重状态下，每条路径上单车的最优速度策略，并计算出给定工作量范围内，车队中全部车辆的最优运输计划；以计算出的最优速度策略和最优运输计划控制车辆运行；在车辆运行过程中，实时计算当前无人驾驶车辆速度与目标速度之间的差异以及运输时间偏差，并根据计算结果修改运输计划，更新相关车辆速度策略；实时计算当前非运输车辆作业计划与制定作业计划之间的作业位置偏差和作业时间偏差，并根据计算结果修改运输计划，更新相关车辆速度策略。本发明可在交通约束下，获取所有车辆的最优运行策略并根据运行情况实时调整运行策略。
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公开(公告)号：CN113450005B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110753622.1
申请日：2021-07-02
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭区域无人驾驶车辆集群管理调度方法及装置，该方法包括：计算能耗最小时，不同载重状态下，每条路径上单车的最优速度策略，并计算出给定工作量范围内，车队中全部车辆的最优运输计划；以计算出的最优速度策略和最优运输计划控制车辆运行；在车辆运行过程中，实时计算当前无人驾驶车辆速度与目标速度之间的差异以及运输时间偏差，并根据计算结果修改运输计划，更新相关车辆速度策略；实时计算当前非运输车辆作业计划与制定作业计划之间的作业位置偏差和作业时间偏差，并根据计算结果修改运输计划，更新相关车辆速度策略。本发明可在交通约束下，获取所有车辆的最优运行策略并根据运行情况实时调整运行策略。
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公开(公告)号：CN101774409B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010127881.5
申请日：2010-03-17
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应海底复杂地形的复合轮式行走机构，它包括铰接式车架和安装在车架两侧具有独立驱动系统的复合轮系。所述复合轮系由前、后连接板以及安装于前、后连接板上具有独立驱动系统的前轮、中轮和后轮，所述前轮、中轮、后轮之间有链轮，所述链轮通过链条相互传递动力，所述前、后连接板又跟油缸和车架铰接。本发明采用主动控制的方式进行越障，可越过2倍于轮胎直径的台阶、凸台，可跨过小于轮系中前后轮距的壕沟，可适应高低起伏的路面，使轮胎与地面连续接触，最大程度地获得路面附着力，有效的提高在海底复杂路况下的动力性能以及工作效率。本发明的行走机构简单紧凑，运动高效灵活，成本低廉，适应范围广，稳定性好，可靠性高。
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公开(公告)号：CN120063247A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510553638.6
申请日：2025-04-29
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，具体涉及基于改进A*与改进DWA融合实时地形特征的运动规划方法。包括：S1、采用栅格法建立三维地图模型；S2、在三维地图模型中设置路径规划的起点和终点；S3、在三维地图模型中提取可通行区域；S4、根据起点、终点以及可通行区域，进行全局路径规划，生成全局路径规划的全局路径节点；S5、提取全局路径节点作为局部运动规划的目标节点，进行局部路径规划，得出最优路径。本发明能够适应复杂多变的越野环境。并且能够规划出更加平稳的路径，减少高程信息变化带来的影响，从而提高无人车辆的机动性能与行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN118567359A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410607653.X
申请日：2024-05-16
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明属于机器人运动规划技术领域，具体涉及一种多机器人全局运动规划方法、电子设备及存储介质。所述方法包括：步骤S1、建立多机器人运动规划模型；步骤S2、设定多机器人运动规划优化目标；步骤S3、使用高斯伪谱法对多机器人运动规划的最优化问题进行求解；步骤S4、求解多机器人运动规划的最优的全局运动规划路径。本发明实现了对多机器人全局运动规划的优化和改进，能够更准确的描述机器人间协同，能够直接应用于实际环境，提高机器人的工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118340027A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410581432.X
申请日：2024-05-11
Applicant: 北京科技大学
IPC: A01D46/04
Abstract: 本发明属于茶叶采摘技术领域，具体涉及一种智能化小型采茶机器人，包括基础设备系统、设备作业系统、数据监控系统和管控服务平台；基础设备系统包括用于自动行驶的采茶车、用于自动采摘的采茶器；设备作业系统包括环境感知模块、路径规划模块和控制执行模块；数据监控系统借助人工智能技术，融合云平台、云计算、大数据分析和大模型训练在内的数字工具，实时监测基础设备系统的作业状态，对采摘条件数据进行分析判断，通过大模型训练学习智能化采摘；管控服务平台包括平台数据处理分析模块和智能决策模块。本发明具备四大系统，结构简单，操作容易，自动化、智能化程度高，适用性强，能高效、高质、精细化采茶，体积小巧、机动灵活。
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公开(公告)号：CN115837950A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210593903.X
申请日：2022-05-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自发电装置以及电动自行车，自发电装置能够安装于电动自行车，自发电装置该电动自行车在行驶的过程中，将上下颠簸产生的重力势能转化为电能，将电能输送到该电动自行车的电池，使电池在不断输出电能的过程中能够补充一些电能，能够有效避免由于电池容量和电池体积等因素的影响而产生的不利影响，提高电动自行车的续航能力。
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公开(公告)号：CN102384222A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110374210.3
申请日：2011-11-22
Applicant: 北京科技大学
IPC: F16H1/32
CPC classification number: F16H1/46
Abstract: 本发明适用于机械传动装置领域，尤其是大吨位电动轮矿用自卸车传动装置领域。一种矿用电传动重型汽车轮边减速器，其特征在于：所述减速器采用三级行星减速机构，一级、二级为差动轮系，三级为定轴轮系。一级、二级传动中，太阳轮是动力输入部件，行星架和齿圈是动力输出部件；三级传动中，太阳轮是动力输入部件，行星架固定，齿圈是动力输出部件。本发明的有益效果在于：1、传动比变化范围大，可以传递更大的扭矩。2、多一级负担车辆行驶所需驱动力矩，使得最后一级齿轮的弯曲疲劳应力、接触疲劳应力变小，安全系数更高。3、在充分利用径向空间的同时，提高了整个轮边减速器轴向空间利用率，增大了整体散热面积，以更好的达到整体热平衡。
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公开(公告)号：CN119024719A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411120000.5
申请日：2024-08-15
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明属于地下铰接式铲运装备的轨迹跟踪控制技术领域，具体涉及一种地下铰接式铲运装备轨迹跟踪的仿真方法，包括：S1、铰接式铲运装备建模；S2、铰接式铲运装备路径模型规划决策；S21、获取仿真环境中的墙壁的雷达信息；铰接式铲运装备模型运动学中的位姿信息；S22、根据步骤S21获取到的墙壁的雷达信息以及位姿信息，生成铰接式铲运装备模型参考路径；S3、采用纯跟踪算法来规划铰接式铲运装备模型的运动控制，使运动路径与参考路径保持一致。本发明解决了传统仿真方式的仿真视觉效果差、拟真度低和物理仿真效果不真实的问题，能提高仿真结果的可靠性。
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公开(公告)号：CN112172428A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011019183.3
申请日：2020-09-23
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种非公路矿用自卸汽车的双叉臂式前悬架，属于汽车技术领域。该前悬架包括上拉杆、上叉臂、柱销、油气悬挂缸筒、下叉臂、轴承座、关节轴承及油气悬挂活塞杆，油气悬挂缸与车架连接，铰接安装于油气悬挂缸筒两侧的上叉臂与下叉臂，油气悬挂活塞杆与油气悬挂缸筒滑动连接，上拉杆与油气悬挂活塞杆和车架铰接。本发明提供了一种结构简单的用于重型汽车的双叉臂式前悬架，系统可采用较小直径和行程的油气悬挂，悬挂同时兼具主销、弹性元件和阻尼元件的功能，增强汽车的侧向稳定性，提高了前桥的空间利用率以及转向系统的灵活性。
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