公开(公告)号：CN114148872B

公开(公告)日：2023-01-20

申请号：CN202111396448.6

申请日：2021-11-23

申请人： 北京科技大学 ,  北京科技大学设计研究院有限公司

发明人： 杨荃 ,  王晓晨 ,  刘洋 ,  徐冬 ,  邵健 ,  徐亚滨 ,  李颖斌 ,  谢再兴 ,  单静波 ,  彭功状 ,  张学军 ,  徐言东

IPC分类号： B66C1/06 ,  B66C13/48 ,  B66C13/12

摘要： 本发明提供一种针对无人行车的机器视觉库位识别与定位控制方法，属于无人天车吊运钢材领域。所述方法包括：S1，起吊一次+二次定位控制；S2，起吊称重+位置校核控制；S3，落吊一次+二次定位控制；S4，落吊位置校核控制；其中，在起吊二次定位、落吊二次定位和落吊位置校核步骤中，启动安装于天车上的视觉扫描，对天车起吊、落吊位置进行精确定位控制，避免由于定位不准导致的天车行走过程中钢材掉落问题。

公开(公告)号：CN114132838B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202111538212.1

申请日：2021-12-15

申请人： 北京科技大学 ,  北京科技大学设计研究院有限公司

发明人： 王晓晨 ,  王程允 ,  周杰 ,  杨荃 ,  刘洋 ,  徐冬 ,  邵健 ,  彭功状 ,  张学军 ,  徐亚滨 ,  李颖斌 ,  谢再兴 ,  单静波 ,  徐言东

IPC分类号： B66C13/06 ,  B66C13/22 ,  B66C13/16

摘要： 本发明提供了一种无人天车运行过程中的防摇摆控制方法，涉及无人天车吊运钢材技术领域。本发明根据无人天车运行过程的吊具摇摆偏移量进行速度与加速度的自动调整，包括以下步骤：第一步，定义无人天车运行方向坐标系；第二步，设置防摇摆控制周期为T，即按照T间隔周期实施控制；第三步，根据大车、小车实时速度值计算当前加速度值；第四步，通过摆角检测仪实测角度信息，计算吊具相对于天车空间位置的相对偏移量；第五步，基于模糊控制方法，计算获得天车的大车与小车防摇摆加速度的调节增益系数；第六步，根据调节增益系数计算加速度调整量；第七步，通过计算获得的加速度调整量修正加速度。

公开(公告)号：CN114148872A

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN202111396448.6

申请日：2021-11-23

申请人： 北京科技大学 ,  北京科技大学设计研究院有限公司

发明人： 杨荃 ,  王晓晨 ,  刘洋 ,  徐冬 ,  邵健 ,  徐亚滨 ,  李颖斌 ,  谢再兴 ,  单静波 ,  彭功状 ,  张学军 ,  徐言东

IPC分类号： B66C1/06 ,  B66C13/48 ,  B66C13/12

摘要： 本发明提供一种针对无人行车的机器视觉库位识别与定位控制方法，属于无人天车吊运钢材领域。所述方法包括：S1，起吊一次+二次定位控制；S2，起吊称重+位置校核控制；S3，落吊一次+二次定位控制；S4，落吊位置校核控制；其中，在起吊二次定位、落吊二次定位和落吊位置校核步骤中，启动安装于天车上的视觉扫描，对天车起吊、落吊位置进行精确定位控制，避免由于定位不准导致的天车行走过程中钢材掉落问题。

公开(公告)号：CN114132838A

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202111538212.1

申请日：2021-12-15

申请人： 北京科技大学 ,  北京科技大学设计研究院有限公司

发明人： 王晓晨 ,  王程允 ,  周杰 ,  杨荃 ,  刘洋 ,  徐冬 ,  邵健 ,  彭功状 ,  张学军 ,  徐亚滨 ,  李颖斌 ,  谢再兴 ,  单静波 ,  徐言东

IPC分类号： B66C13/06 ,  B66C13/22 ,  B66C13/16

摘要： 本发明提供了一种无人天车运行过程中的防摇摆控制方法，涉及无人天车吊运钢材技术领域。本发明根据无人天车运行过程的吊具摇摆偏移量进行速度与加速度的自动调整，包括以下步骤：第一步，定义无人天车运行方向坐标系；第二步，设置防摇摆控制周期为T，即按照T间隔周期实施控制；第三步，根据大车、小车实时速度值计算当前加速度值；第四步，通过摆角检测仪实测角度信息，计算吊具相对于天车空间位置的相对偏移量；第五步，基于模糊控制方法，计算获得天车的大车与小车防摇摆加速度的调节增益系数；第六步，根据调节增益系数计算加速度调整量；第七步，通过计算获得的加速度调整量修正加速度。

公开(公告)号：CN114185371B

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202111397951.3

申请日：2021-11-23

申请人： 北京科技大学设计研究院有限公司

发明人： 刘洋 ,  王晓晨 ,  徐亚滨 ,  李颖斌 ,  朱鹤 ,  李东升 ,  叶帅 ,  王福臣

IPC分类号： G05D13/62

摘要： 本发明公开了一种带钢卷跟踪的过跨车控制方法及其控制系统，所述过跨车控制方法主要包括过跨车启动和停止步骤、位置闭环控制步骤、钢卷信息跟踪步骤。所述过跨车控制系统包括主功能块、数据采集及处理功能块、过跨车启动与停止功能块、位置闭环控制功能块、速度斜坡功能块、钢卷信息跟踪功能块、通讯数据块和钢卷跟踪数据块。本发明实现了钢卷库过跨车的全自动运行及精准定位，并在控制中融入了钢卷信息的实时跟踪，不但进一步提高了钢卷库过跨车控制系统的先进性、多功能性以及安全性，还为钢卷库物流跟踪系统提供了新的保障。

公开(公告)号：CN114185371A

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202111397951.3

申请日：2021-11-23

申请人： 北京科技大学设计研究院有限公司

发明人： 刘洋 ,  王晓晨 ,  徐亚滨 ,  李颖斌 ,  朱鹤 ,  李东升 ,  叶帅 ,  王福臣

IPC分类号： G05D13/62

摘要： 本发明公开了一种带钢卷跟踪的过跨车控制方法及其控制系统，所述过跨车控制方法主要包括过跨车启动和停止步骤、位置闭环控制步骤、钢卷信息跟踪步骤。所述过跨车控制系统包括主功能块、数据采集及处理功能块、过跨车启动与停止功能块、位置闭环控制功能块、速度斜坡功能块、钢卷信息跟踪功能块、通讯数据块和钢卷跟踪数据块。本发明实现了钢卷库过跨车的全自动运行及精准定位，并在控制中融入了钢卷信息的实时跟踪，不但进一步提高了钢卷库过跨车控制系统的先进性、多功能性以及安全性，还为钢卷库物流跟踪系统提供了新的保障。