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公开(公告)号：CN114132838B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202111538212.1
申请日：2021-12-15
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种无人天车运行过程中的防摇摆控制方法，涉及无人天车吊运钢材技术领域。本发明根据无人天车运行过程的吊具摇摆偏移量进行速度与加速度的自动调整，包括以下步骤：第一步，定义无人天车运行方向坐标系；第二步，设置防摇摆控制周期为T，即按照T间隔周期实施控制；第三步，根据大车、小车实时速度值计算当前加速度值；第四步，通过摆角检测仪实测角度信息，计算吊具相对于天车空间位置的相对偏移量；第五步，基于模糊控制方法，计算获得天车的大车与小车防摇摆加速度的调节增益系数；第六步，根据调节增益系数计算加速度调整量；第七步，通过计算获得的加速度调整量修正加速度。
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公开(公告)号：CN114148872A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111396448.6
申请日：2021-11-23
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
摘要： 本发明提供一种针对无人行车的机器视觉库位识别与定位控制方法，属于无人天车吊运钢材领域。所述方法包括：S1，起吊一次+二次定位控制；S2，起吊称重+位置校核控制；S3，落吊一次+二次定位控制；S4，落吊位置校核控制；其中，在起吊二次定位、落吊二次定位和落吊位置校核步骤中，启动安装于天车上的视觉扫描，对天车起吊、落吊位置进行精确定位控制，避免由于定位不准导致的天车行走过程中钢材掉落问题。
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公开(公告)号：CN114132838A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111538212.1
申请日：2021-12-15
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种无人天车运行过程中的防摇摆控制方法，涉及无人天车吊运钢材技术领域。本发明根据无人天车运行过程的吊具摇摆偏移量进行速度与加速度的自动调整，包括以下步骤：第一步，定义无人天车运行方向坐标系；第二步，设置防摇摆控制周期为T，即按照T间隔周期实施控制；第三步，根据大车、小车实时速度值计算当前加速度值；第四步，通过摆角检测仪实测角度信息，计算吊具相对于天车空间位置的相对偏移量；第五步，基于模糊控制方法，计算获得天车的大车与小车防摇摆加速度的调节增益系数；第六步，根据调节增益系数计算加速度调整量；第七步，通过计算获得的加速度调整量修正加速度。
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公开(公告)号：CN117840230A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311797463.0
申请日：2023-12-25
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司 , 南京钢铁股份有限公司
IPC分类号： B21B37/00
摘要： 本发明涉及热轧宽厚板生产技术领域，特别是指一种基于矩形网格复合填充的宽厚板余坯替代方法及装置。一种基于矩形网格复合填充的宽厚板余坯替代方法包括：根据余坯替代规则、订单信息、余坯信息以及轧件信息进行变量定义，获得决策变量；根据订单信息、余坯信息和决策变量构建数学模型，获得目标函数模型以及约束条件模型；根据余坯替代规则、订单信息、余坯信息以及轧件信息构建映射关系，获得轧件‑订单映射集；基于目标函数模型、约束条件模型和余坯替代方式，根据轧件‑订单映射集，通过矩形复合填充算法进行动态求解，获得最优余坯替代方案。本发明是一种基于矩形网格复合填充的高效、准确的宽厚板余坯替代方法。
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公开(公告)号：CN117540636A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311508934.1
申请日：2023-11-13
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/006 , G06Q50/04 , G06F111/06
摘要： 本发明公开了一种基于NSGA‑Ⅲ的宽厚板一体化供料计划优化方法及系统，所述方法包括：获取订单和工艺相关参数，并定义决策变量；设计两阶段目标函数和约束条件，基于获取的订单和工艺相关参数，以及定义的决策变量，构建两阶段多目标优化模型；其中，第一阶段目标函数用于解决供料均衡问题，优化订单执行时机及相对位置；第二阶段目标函数用于基于第一阶段多目标优化模型的优化结果，继续优化订单对应的炉次和板坯顺序；基于NSGA‑III算法，求解两阶段多目标优化模型，得到优化的供料计划。本发明方案可显著优化供料顺序，提升工序间物料协同与平衡，减少物料倒运与等待，提高生产效能。
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公开(公告)号：CN114148872B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202111396448.6
申请日：2021-11-23
申请人： 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
摘要： 本发明提供一种针对无人行车的机器视觉库位识别与定位控制方法，属于无人天车吊运钢材领域。所述方法包括：S1，起吊一次+二次定位控制；S2，起吊称重+位置校核控制；S3，落吊一次+二次定位控制；S4，落吊位置校核控制；其中，在起吊二次定位、落吊二次定位和落吊位置校核步骤中，启动安装于天车上的视觉扫描，对天车起吊、落吊位置进行精确定位控制，避免由于定位不准导致的天车行走过程中钢材掉落问题。
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公开(公告)号：CN112801966B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110083105.8
申请日：2021-01-21
申请人： 北京科技大学设计研究院有限公司
摘要： 本发明提供一种热轧带钢跑偏的在线检测方法，属于板带轧制自动化技术领域。该方法采用机器视觉技术，利用双目线阵相机对带钢图像进行实时采集，通过边缘检测等手段对带钢的实时宽度及跑偏量进行计算，并有效的消除活套角度摆动对检测结果的影响，最后增加相机误差补偿保证检测精度。利用本方法检测的带钢跑偏量，可以将带钢的跑偏检测精度提升到毫米级，为后续带钢跑偏控制提供了可靠的依据。
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公开(公告)号：CN112958633A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110121734.5
申请日：2021-01-28
申请人： 北京科技大学设计研究院有限公司
IPC分类号： B21B37/72
摘要： 本发明提供一种基于来料镰刀弯的精轧带钢头部预摆调平控制方法，属于板带轧制技术领域。该方法首先根据各轧机两侧的刚度计算各机架的基底辊缝值Si0，然后根据历史跑偏数据计算各机架的跑偏调控功效系数Ki，进行中间坯跑偏曲线处理，计算中间坯镰刀弯改变量△Li，确定需要控制中间坯镰刀弯头部弯曲量L值，根据镰刀弯头部弯曲量得到第i机架的单侧辊缝调节量△Si，最后计算各机架辊缝预摆值Si，并传输给压下系统进行执行。本发明方法可以消除中间坯镰刀弯头部对精轧的跑偏影响。
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公开(公告)号：CN114185371B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202111397951.3
申请日：2021-11-23
申请人： 北京科技大学设计研究院有限公司
IPC分类号： G05D13/62
摘要： 本发明公开了一种带钢卷跟踪的过跨车控制方法及其控制系统，所述过跨车控制方法主要包括过跨车启动和停止步骤、位置闭环控制步骤、钢卷信息跟踪步骤。所述过跨车控制系统包括主功能块、数据采集及处理功能块、过跨车启动与停止功能块、位置闭环控制功能块、速度斜坡功能块、钢卷信息跟踪功能块、通讯数据块和钢卷跟踪数据块。本发明实现了钢卷库过跨车的全自动运行及精准定位，并在控制中融入了钢卷信息的实时跟踪，不但进一步提高了钢卷库过跨车控制系统的先进性、多功能性以及安全性，还为钢卷库物流跟踪系统提供了新的保障。
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公开(公告)号：CN112958634B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110121737.9
申请日：2021-01-28
申请人： 北京科技大学设计研究院有限公司
IPC分类号： B21B37/72
摘要： 本发明提供一种基于镰刀弯头部的精轧机架预调平方法，属于板带轧制技术领域。该方法首先读取粗轧R2出口测宽仪数据，然后拟合中间坯中心线曲线，确定需要控制中间坯镰刀弯头部传动侧与操作侧长度los、lds，根据镰刀弯头部两边长度计算镰刀弯头部两边厚差△h，最后按照模型计算辊缝倾斜调整值△S。该方法可以消除中间坯镰刀弯头部对精轧的跑偏影响。
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