公开(公告)号：CN103625656B

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201310721764.5

申请日：2013-12-24

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 魏承 ,  刘天喜 ,  马聪 ,  潘冬 ,  田浩 ,  赵阳 ,  谭春林 ,  石军 ,  金宗耀

IPC: B64G1/64

Abstract: 一种小型航天器对接机构，它涉及一种航天器对接机构，以解决现有小型航天器对接机构存在对接过程碰撞剧烈、定位精度低、控制难度大和对接后不够稳定的问题。连接套筒和三个弧形围板均设置在被动上盘与被动下盘之间，每个弧形围板的一端设有一个第一导向板，每个弧形围板的另一端设有一个第二导向板，相邻的第一导向板与三个第二导向板之间构成V型定位槽，三个支架沿同一圆周均布设置在主动上盘与主动下盘之间，步进电机固定于主动下盘的中心处，步进电机与丝杠连接，螺纹升降盘旋于丝杠上，每个锁爪的下端穿过滑道与螺纹升降盘铰接，锁爪与滚轮的表面接触，每个锁爪的上端位于相应的V型定位槽内。本发明主要用于小型航天器的捕获和对接。

公开(公告)号：CN110069821B

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN201910223079.7

申请日：2019-03-22

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 谭春林 ,  刘永健 ,  魏承 ,  蔡盛龙 ,  刘育强

IPC: G06F30/20 ,  G06F111/10 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14

Abstract: 一种空间飞网抛射展开参数确定方法，以解决空间飞网在轨发射、展开、包络捕获目标全过程难以准确预示的难题。首先基于ANCF柔索单元建立空间飞网动力学模型，然后通过对飞网在轨抛射、展开、捕获全过程的数值仿真，提取出抛射角度、抛射速度、牵引块质量等关键参数对飞网抛射捕获性能的影响，得到结果参数，包括最大展开抛射距离、最大展开时间、有效捕获面积维持距离与维持时间，进而利用最小二乘法建立关于飞网抛射关键参数与飞网捕获结果参数的多元线性回归模型，最后在考虑飞网抛射误差的影响下，确定飞网成功捕获目标的判断依据和计算飞网捕获目标的概率，并利用回归模型对飞网在轨捕获任务进行优化设计。

公开(公告)号：CN110170989A

公开(公告)日：2019-08-27

申请号：CN201910366937.3

申请日：2019-05-05

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 谭春林 ,  高振良 ,  魏承 ,  田健 ,  王宁 ,  罗敏

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种绳驱欠驱动抓取机构参数设计方法，对绳驱欠驱动抓取机构中的关节滑轮半径、关节扭簧刚度系数、初始扭矩以及绳索驱动力的变化形式提出了解析形式的详细设计方法，本发明避免直接仿真或试验等经验设计方法的重复修正，大大提高欠驱动系统的运动和控制精度。

公开(公告)号：CN115723169B

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202211557550.4

申请日：2022-12-06

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 谷海宇 ,  刘华伟 ,  刘育强 ,  郭力绅 ,  魏承

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明提出了一种螺旋碟片式柔性关节，属于机器人机械系统设计领域。解决了现有的足式机器人足端与地面交互过程中不能进行缓冲和足底姿态自适应调整的问题。它包括两个连接座、正螺旋碟片以及反螺旋碟片，正螺旋碟片和反螺旋碟片交叉设置，相互交叉设置的正螺旋碟片和反螺旋碟片为一组，正螺旋碟片和反螺旋碟片的螺旋起始端安装在其中一个连接座上，正螺旋碟片和反螺旋碟片的螺旋终止端安装在另一个连接座上。它主要用于机器人关节。

公开(公告)号：CN110069821A

公开(公告)日：2019-07-30

申请号：CN201910223079.7

申请日：2019-03-22

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 谭春林 ,  刘永健 ,  魏承 ,  蔡盛龙 ,  刘育强

IPC: G06F17/50

Abstract: 一种空间飞网抛射展开参数确定方法，以解决空间飞网在轨发射、展开、包络捕获目标全过程难以准确预示的难题。首先基于ANCF柔索单元建立空间飞网动力学模型，然后通过对飞网在轨抛射、展开、捕获全过程的数值仿真，提取出抛射角度、抛射速度、牵引块质量等关键参数对飞网抛射捕获性能的影响，得到结果参数，包括最大展开抛射距离、最大展开时间、有效捕获面积维持距离与维持时间，进而利用最小二乘法建立关于飞网抛射关键参数与飞网捕获结果参数的多元线性回归模型，最后在考虑飞网抛射误差的影响下，确定飞网成功捕获目标的判断依据和计算飞网捕获目标的概率，并利用回归模型对飞网在轨捕获任务进行优化设计。