公开(公告)号：CN115793600B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202211429855.7

申请日：2022-11-15

申请人： 北京精密机电控制设备研究所

发明人： 陶云飞 ,  于志远 ,  王纯一 ,  刘轶男 ,  安林雪

IPC分类号： G05B23/02

摘要： 一种基于数据和模型的伺服控制系统测试平台及方法，在上位机软件中建立伺服系统模型，模型输出电机驱动的PWM波。在伺服系统模型中，添加基于机器学习的摩擦非线性解算模块及负载刚度非线性解算模块，用来实时解算反馈回来的摩擦非线性参数及负载刚度非线性参数，从而不断修正模型中的控制器参数，此类模块在高算力解算平台上完成运算。摩擦非线性解算模块在添加之前需要大量试验建立，负载刚度非线性解算模块需要大量试验建立。工控机、高算力解算平台、电机通过CAN总线的方式，完成实时通信。在运行过程中，各模块反复学习更新。

公开(公告)号：CN117631534A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311481140.0

申请日：2023-11-08

申请人： 北京精密机电控制设备研究所

发明人： 全俊宇 ,  陶云飞 ,  宋洪舟 ,  郑再平 ,  王纯一 ,  崔雪

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 基于神经网络的大负载高精度同步绳索驱动补偿控制方法，属于电机技术领域。本发明通过神经网络拟合出钢索机构在不同状态下的末端位置。在实际应该过程中再通过同步补偿算法去协调两侧变形补偿量，最终实现可变形系统的两侧变形机构的同步高精度变形。本发明在电机运动估算出的模糊末端位置的基础上，通过对电流监控，作动环境、作动目标和运行时间监控，并将这些数据提供给神经网络就可以拟合出一个真实位置与模糊位置的估算误差，通过对模拟误差补偿，使得系统估算的末端位置逼近真实末端位置，达到最终的误差要求完成整改变形运动。

公开(公告)号：CN117549287A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311435704.7

申请日：2023-10-31

申请人： 北京精密机电控制设备研究所

发明人： 王纯一 ,  陶云飞 ,  刘轶男 ,  宋洪舟 ,  杨瑶 ,  蒋孟龙 ,  乔尚岭

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J19/00

摘要： 本发明公开了一种无传感的柔索驱动机构位置补偿方法，设计用于柔索驱动机构位置补偿的试验装置，通过对伸缩翼模拟件进行不同角度、不同方向的负载力加载，模拟多种飞行工况；将柔索驱动机构安装在所述试验装置上，开展地面试验，得到负载力与柔索形变量之间的线性关系，得到电机q轴电流值、电机转速、旋变值分别与柔索形变量的线性关系，建立特性关系量矩阵；伸缩翼飞行器起飞后，根据行程位移指令、特性关系量矩阵，建立位置补偿算法，得到每时刻柔索驱动机构运动加速度，控制柔索驱动机构基于载荷谱曲线下按照所述加速度运动，实现实时的位置补偿。

公开(公告)号：CN117515126A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311410162.8

申请日：2023-10-27

申请人： 北京精密机电控制设备研究所

发明人： 宋洪舟 ,  于志远 ,  杨玉凯 ,  乔尚岭 ,  陶云飞 ,  王子兴 ,  全俊宇 ,  王纯一 ,  贾龙飞

IPC分类号： F16H37/12 ,  F16H25/22 ,  F16C11/04

摘要： 本发明提供一种折叠翼绳索驱动滚珠逆螺旋折展装置，包括：折展机构、绳索驱动机构、滑轮转向机构；绳索驱动机构支撑折展机构和滑轮转向机构，绳索驱动机构通过调节距离使得钢丝绳保持张紧状态，滑轮转向机构用于改变钢丝绳的方向，绳索驱动机构输出旋转运动经过钢丝绳的转向改变实现往复拉紧动作，拉动折展机构驱动折叠翼与固定翼进行定轴旋转。本发明通过绳索驱动机构与滑轮转向机构实现钢丝绳连接端的放松与拉紧动作，利用滚珠在直线段凹槽、螺旋段凹槽与直线/螺旋复合段凹槽结构的滑动、滚动接触，实现大导程下折叠翼旋转运动，达到紧凑高度翼面空间下的大尺度高效率驱动、大角度高转矩密度折展效果。

公开(公告)号：CN116539288A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310400090.2

申请日：2023-04-13

申请人： 北京精密机电控制设备研究所

发明人： 刘亭 ,  李宗伦 ,  蒋孟龙 ,  王纯一 ,  于志远

IPC分类号： G01M13/00

摘要： 本发明公开了一种双螺母机电作动器主动对顶试验台，包括：驱动侧双螺母机电作动器、驱动侧转矩转速传感器、电磁离合器、加载侧转矩转速传感器、加载侧双螺母机电作动器、T型铸铁基座地轨、支撑导轨基座和导轨。通过驱动侧双螺母机电作动器驱动，加载侧双螺母机电作动器加载，经由转矩转速传感器测量，并通过离合器的内外圈对拖，实现加载部分(包含电磁离合器和转矩转速传感器)在支撑导轨基座上的左右平移运动，从而实现两个机电作动器的对顶加载，达到两个机电作动器的加载试验、加速寿命试验、性能一致性检验等效果。

公开(公告)号：CN115793600A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211429855.7

申请日：2022-11-15

申请人： 北京精密机电控制设备研究所

发明人： 陶云飞 ,  于志远 ,  王纯一 ,  刘轶男 ,  安林雪

IPC分类号： G05B23/02

摘要： 一种基于数据和模型的伺服控制系统测试平台及方法，在上位机软件中建立伺服系统模型，模型输出电机驱动的PWM波。在伺服系统模型中，添加基于机器学习的摩擦非线性解算模块及负载刚度非线性解算模块，用来实时解算反馈回来的摩擦非线性参数及负载刚度非线性参数，从而不断修正模型中的控制器参数，此类模块在高算力解算平台上完成运算。摩擦非线性解算模块在添加之前需要大量试验建立，负载刚度非线性解算模块需要大量试验建立。工控机、高算力解算平台、电机通过CAN总线的方式，完成实时通信。在运行过程中，各模块反复学习更新。