公开(公告)号：CN117381738A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311505564.6

申请日：2023-11-13

申请人： 北京精密机电控制设备研究所

发明人： 李宗伦 ,  宋洪舟 ,  乔尚岭 ,  王子兴 ,  郑再平 ,  刘立华

IPC分类号： B25H1/14 ,  B25J9/00

摘要： 本发明公开了一种欠驱动绳索驱动刚柔耦合三自由度平台机构，包括：多个并联桁架式驱动结构和自由度平台；其中，每个并联桁架式驱动结构的顶端与所述自由度平台的一侧边相连接；多个并联桁架式驱动结构沿所述自由度平台的周向分布。本发明满足了三自由度平台大范围、大角度移动的需求，提升了整个机构的机械性能、刚度以及振动特性。

公开(公告)号：CN113547519A

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202110712035.8

申请日：2021-06-25

申请人： 北京精密机电控制设备研究所

发明人： 贾龙飞 ,  黄玉平 ,  周海平 ,  陶云飞 ,  王子兴 ,  尹业成

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种基于变维缩放的机械臂逆运动学求解方法，将三维路径转换为二维路径，通过各个臂杆的长度制定路径缩放比例关系，规划好机械臂末端点及各关节中心点的二维路径后，将其转换为三维路径，从而进行逆运动求解，得到各关节角度的变化规律。本发明使用最少的自由度来实现机械臂末端点按照期望路径运动；该方法充分利用冗余机械臂的冗余性能，可实现避障；该方法在逆运动学求解中不需要进行迭代求解，可一次性求出运动学逆解；该方法适用于各种障碍物环境中。

公开(公告)号：CN113547519B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202110712035.8

申请日：2021-06-25

申请人： 北京精密机电控制设备研究所

发明人： 贾龙飞 ,  黄玉平 ,  周海平 ,  陶云飞 ,  王子兴 ,  尹业成

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种基于变维缩放的机械臂逆运动学求解方法，将三维路径转换为二维路径，通过各个臂杆的长度制定路径缩放比例关系，规划好机械臂末端点及各关节中心点的二维路径后，将其转换为三维路径，从而进行逆运动求解，得到各关节角度的变化规律。本发明使用最少的自由度来实现机械臂末端点按照期望路径运动；该方法充分利用冗余机械臂的冗余性能，可实现避障；该方法在逆运动学求解中不需要进行迭代求解，可一次性求出运动学逆解；该方法适用于各种障碍物环境中。

公开(公告)号：CN117606832A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311472841.8

申请日：2023-11-07

申请人： 北京精密机电控制设备研究所

发明人： 王子兴 ,  宋洪舟 ,  李宗伦 ,  裴夏青 ,  刘轶男 ,  齐媛 ,  王紫萱

IPC分类号： G01M99/00

摘要： 本发明公开了一种绳索机电作动器试验装置及动态加载测试方法。该方法可以验证：绳索机电作动器受到垂向载荷力所产生挠性变化的工况下，其状态是否满足设计指标。绳索机电作动器在作动时，同时受到轴向与垂向两个自由度负载力时，其状态是否可以满足其设计指标。绳索机电作动器，在宽工域载荷环境下，受到大过载载荷时，其状态是否可以满足其设计指标。通过安装面±5mm的四相可调节角度，验证绳索机电作动器偏载工况下，其状态是否可以满足其设计指标。

公开(公告)号：CN117515126A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311410162.8

申请日：2023-10-27

申请人： 北京精密机电控制设备研究所

发明人： 宋洪舟 ,  于志远 ,  杨玉凯 ,  乔尚岭 ,  陶云飞 ,  王子兴 ,  全俊宇 ,  王纯一 ,  贾龙飞

IPC分类号： F16H37/12 ,  F16H25/22 ,  F16C11/04

摘要： 本发明提供一种折叠翼绳索驱动滚珠逆螺旋折展装置，包括：折展机构、绳索驱动机构、滑轮转向机构；绳索驱动机构支撑折展机构和滑轮转向机构，绳索驱动机构通过调节距离使得钢丝绳保持张紧状态，滑轮转向机构用于改变钢丝绳的方向，绳索驱动机构输出旋转运动经过钢丝绳的转向改变实现往复拉紧动作，拉动折展机构驱动折叠翼与固定翼进行定轴旋转。本发明通过绳索驱动机构与滑轮转向机构实现钢丝绳连接端的放松与拉紧动作，利用滚珠在直线段凹槽、螺旋段凹槽与直线/螺旋复合段凹槽结构的滑动、滚动接触，实现大导程下折叠翼旋转运动，达到紧凑高度翼面空间下的大尺度高效率驱动、大角度高转矩密度折展效果。